在做slam的時候經常遇到的一個概念就是schur complement，瞭解這個概念，對於理解slam的優化過程也會有很大的幫助；
首先給出的是舒爾補的定義：
舒爾補的由來其實就是將一個矩陣變成對角陣的過程，比如在線性代數課程中會經常用到的Ax=B的求解，如果手動去求解的話就需要將矩陣A|b化簡成爲上三角矩陣或者下三角矩陣，主要用到的就是搞死消元法。
而舒爾補理論其實就是這個過程的一個總結；
例如，將上述M矩陣變成對角矩陣的過程就是求解舒爾補的過程；
其中DeltaA=D-C A.inv B
通過左乘和右乘，將矩陣M變成一個對角陣。有了deltaA公式，就可以由M矩陣直接求出其對應的對角陣，同理，也就可以從一個對角陣中恢復出M矩陣：
舒勇舒爾補的一個好處就是可以很快地求出矩陣M鎖對應的逆， 由式27可以看出，講一個M矩陣分解成三個矩陣相乘的形式，上三角，對角陣，和下三角矩陣的逆求解是很方便的。因此，矩陣M的逆可以很快地求出：