Azure-Kinect ROS版本在ubuntu16.04上的安裝

Ros版本的Azure-Kinect需要在電腦已經安裝好ROS操作系統和Azure-Kinect-DK的SDK的前提下安裝。

因爲目前Azure_Kinect_ROS_Driver的版本是1.2.0，因此我們安裝的Azure-Kinect SDK的版本也要是1.2.0。

Azure-Kinect SDK在ubuntu16.04上的安裝方法在https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/102542570

 

下面，我們仔細來說一說ROS版本的azure-kinect怎麼在ubuntu 16.04上安裝。

1.創建文件夾

mkdir -p catkin_ws/src

2.下載Azure_Kinect_ROS_Driver

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

3.下載deb文件

從https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/地址裏把

把libk4a1.2/裏的deb文件和k4a1.2-deb/裏的deb文件下載下來並解壓，

兩個文件裏能提取出兩個lib文件夾和一個include文件夾

3.Azure Kinect ROS Driver編譯時找不到Azure Kinect SDK的路徑，因此，需要我們自己建立一個文件夾，把SDK的內容都拷貝過來

cd Azure_Kinect_ROS_Driver
mkdir -p ext/sdk

在sdk中放入三個文件夾：bin、include、lib，位置關係如下：

.\ext\sdk\
          bin\
          include\
          lib\

其中，

bin文件夾: 把編譯SDK時build文件夾裏面的那個bin文件夾拷貝過來

include文件夾：SDK源碼裏的include文件夾和從deb文件裏提取出的include文件夾合併，拷貝過來

lib文件夾：從deb文件裏提取出的兩個lib文件夾合併，拷貝過來

4.安裝gcc7和g++7

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update 
sudo apt-get install gcc-7
sudo apt-get install g++-7

配置

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100
sudo update-alternatives --config gcc

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100
sudo update-alternatives --config g++

查看版本

gcc --version
g++ --version

5.編譯

退回到catkin_ws文件夾內

catkin_make
catkin_make install
source ./devel/setup.bash

6.測試運行

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

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