cv2.solvePnP簡單來說就是使用世界座標系k個點座標，對應圖像座標系2D的k個點座標，以及相機內參projection和distortion進行反推圖片的外參r,t
找了很久才找到參數應當是怎樣的形式，opencv官方文檔https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html
retval,rvec,tvec = cv.solvePnP(objPoints,imgPoints,cameraMatrix,distCoeffs)
objPoints：N*3或者3*N的世界座標系點座標 imagePoints：N*2或者2*N的圖像座標系點的對應座標 cameraMatrix,distCoeffs：相機的projection和distortion，通過多張圖片標定得到
objPoints比如這樣，一個numpy數組，對應點的世界座標：
如果數據格式不對，進行相應調整即可