Ubuntu16.04下安裝ros kinetic

Ubuntu 16.04 下安裝 ROS Kinetic

本教程參考如下文章:Ubuntu install of ROS Kinetic

1.1 配置Ubuntu 倉庫

Ubuntu左下角搜索軟件和更新對話框,按照下圖進行配置,確保你的"restricted", “universe,” 和 "multiverse."前是打上勾的。

在這裏插入圖片描述

1.2 添加源列表

打開一個新終端,輸入以下指令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置密鑰:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.3 安裝

首先確定系統軟件處於最新版:

$ sudo apt-get update

因爲Ros裏有很多庫和工具,根據安裝配置的不同分爲四種,這裏主要介紹推薦的配置(桌面完整版安裝),包含以下內容: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
輸入以下指令:

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

執行以下代碼,看看是否安裝包可用:

apt-cache search ros-melodic

1.4 初始化rosdep

sudo rosdep init  
rosdep update

若出現以下錯誤:
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize
可運行以下命令重新初始化:

$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
$ sudo rosdep init

1.5 設置環境變量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果遇到錯誤可以使用以下指令:
sudo gedit ~/.bashrc
改變文件中的最後幾行

1.6 安裝一個比較實用的工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.7 測試

分別在三個窗口輸入指令:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在最後一個窗口按方向鍵可以看到烏龜移動。
noderosrun turtlesim turtle_teleop_key`
在最後一個窗口按方向鍵可以看到烏龜移動。
在這裏插入圖片描述

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