STM32CubeMX學習筆記——FreeRTOS延時

簡介

rtos中使用延遲的方法是調用rtos提供的兩個函數，分別是
vTaskDelay()
vTaskDelayUntil()

之所以要使用rtos提供的方式，而不是自己手寫循環進行延時，是因爲一個系統中不光有一個任務，如果使用循環進行延遲，那麼必將影響到其他的任務運行，系統也需要進行任務切換。

說明

vTaskDelay

相對延遲函數
示例代碼：

/* USER CODE END Header_blink02 */
void blink02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN blink02 */
  /* Infinite loop */
  while(1)
  {
	dosomething();   //相關的執行函數
	vTaskDelay(100); //延時100毫秒
  }
  /* USER CODE END blink02 */
}

在整個循環中有用戶執行的代碼（dosomething();） 還有延時函數（vTaskDelay(100);）
那麼一次循環的運行時間 = 用戶執行的代碼的時間 + 100ms

vTaskDelayUntil

絕對延時函數
示例代碼：

/* USER CODE END Header_blink02 */
void blink02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN blink02 */
  TickType_t PreviousWakeTime;  //用於vTaskDelayUntil初始化的變量
  const TickType_t TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(100); //將要延時的時間轉化成系統tick
  PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount(); //獲取當前系統tick
  /* Infinite loop */
  while(1)
  {
	dosomething();   //相關的執行函數
	vTaskDelayUntil(&PreviousWakeTime ,TimeIncrement); //延時100毫秒
  }
  /* USER CODE END blink02 */
}

總運行時間就是100ms ，無論用戶執行的代碼（dosomething();）如何變動，一次循環的運行時間都是100ms

他的原理是先知道剛進入循環（或循環最後）的時間點，然後用現在的時間點減去那個時間點，那麼得到的就是用戶執行的代碼（dosomething();）所消耗的時間，再用需要延遲的時間減去它，就得到了自己應該延時的時間，所以vTaskDelayUntil纔會有兩個入口參數