ROS系統的移植（從一臺電腦到另一臺電腦）
第一步：安裝UBUNTU16.04 LTS
因爲ROS最適配的版本是ubuntu的16.04版本，所以最好安裝次版本的系統（18.04部分不兼容，不推薦更新），虛擬機或者U盤裝雙系統都行（獨立系統的話流暢很多），以下是安裝的參考鏈接：
虛擬機：VM虛擬機安裝Ubuntu16.04
U盤安裝：用一個空U盤做一個系統安裝包
注意：U盤安裝的話做完啓動盤後要在開機時按給定按鍵（F2或F11什麼的，我是F2）進入BIOS並把USB HDD+的啓動優先級提到第一（這樣開機的時候就能直接用U盤啓動）。其他跟着教程做就行了。
第二步：啓動Ubuntu，初始配置好並更換國內軟件源
啓動Ubuntu系統後，第一件事是先設置好root的密碼（以後會用的上）
. sudo passwd root
以後有一些權限設置，包的安裝可能需要root權限，提前準備好
之後就是更換軟件源，我這邊用的是目前的清華源，若過時不能用得需從官網上進行替換
sudo gedit /etc/apt/sources.list
打開裏面放源的文件後，把裏面的所有內容清空刪除並貼上此內容
# 默認註釋了源碼鏡像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消註釋
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# 預發佈軟件源，不建議啓用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
貼完保存一次退出，退出後在執行source代碼刷新一次
source /etc/apt/sources.list
更新一波軟件源，再進行接下來的ROS安裝環境配置~
#更新源
sudo apt-get update
#更新軟件
sudo apt-get upgrade
第三步：ROS的安裝
這個主要參照ROSWiki裏面的內容，我這邊算是這裏的簡化版
ROSWiki：http://wiki.ros.org/cn
這個前提是你得先從Ubuntu裏的軟件和更新把第一頁基本全勾選了，像這樣（那個鏈接就別改了，只勾選就行）
之後參照以下代碼來安裝ROS系統
#首先設置你的電腦可以從 packages.ros.org 接收軟件.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#添加ROS的鏡像源，也是清華的
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#添加Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
#接下來就是安裝了(有三種可以選擇，按照需求選擇性安裝，需要等待一定的時間)
#桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#桌面版安裝: 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
#基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟件包、構建工具以及通信相關的程序庫，無GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
#安裝完後初始化 rosdep，rosdep的作用是能安裝相關的依賴
sudo rosdep init
rosdep update
#環境配置
#如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便很多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#構建工廠依賴
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
這樣ROS基本就安裝完畢了，
第四步：建立catkin_ws工作區，移植src代碼包
一般ros的移植主要是移植它工作區裏面的src文件夾，裏面放有能實現各種各樣功能的packages，ROS移植的主要目的就是將src裏的文件移植進去並編譯成功。
首先創建工作區並編譯一遍。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
之後把你要放的src文件除了CMakeFile.list全部覆蓋進去，再給工作區權限
chmod 777 -R catkin_ws
cd catkin_ws
rosdep install --form-paths src -i -y #這個是自動安裝依賴的，但我用這個老出BUG，圖個樂就算了
catkin_make -j1 #單線程編程，雖然很慢但是好像會少出點BUG
之後在此文件夾裏面瘋狂的catkin_make,因爲它會持續報錯，我們要一個個的解決問題，其中最重要的是按照依賴，例子我這邊暫時沒截圖，每次報錯都會提示原因，大部分是缺少相關的依賴包,要用以下指令TAB補全一個個找來安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-XX #後續加上你要的包的部分名字，打了一部分就用TAB補全，按兩下TAB能顯示全部
以下是我這邊的小車需要用到的依賴包，可以參考一下
sudo apt-get update
ver=$(rosversion -d)
sudo apt-get install -y libusb-dev libspnav-dev libbluetooth-dev libcwiid-dev
sudo apt-get install -y git vim
sudo pip install pybluez
sudo apt-get install -y libv4l-dev
sudo apt-get install -y build-essential
sudo apt-get install -y chrony
sudo apt-get install -y libbullet-dev
sudo apt-get install -y libudev-dev
sudo apt-get install -y libusb-dev
sudo apt-get install -y mini-httpd
sudo apt-get install -y ros-$ver\-roslint
sudo apt-get install -y ros-$ver\-rosserial
sudo apt-get install -y ros-$ver\-gmapping
sudo apt-get install -y ros-$ver\-navigation
sudo apt-get install -y ros-$ver\-map-server
sudo apt-get install -y ros-$ver\-rgbd-launch
sudo apt-get install -y ros-$ver\-costmap-2d
sudo apt-get install -y ros-$ver\-camera-info-manager
sudo apt-get install -y ros-$ver\-image-transport
sudo apt-get install -y ros-$ver\-teleop-twist-keyboard
sudo apt-get install -y ros-$ver\-robot-upstart
sudo apt-get install -y ros-$ver\-slam-karto
sudo apt-get install -y ros-$ver\-geographic-msgs
sudo apt-get install -y ros-$ver\-rosbridge-suite
sudo apt-get install -y ros-$ver\-robot-pose-publisher
sudo apt-get install -y ros-$ver\-tf2-web-republisher
sudo apt-get install -y ros-$ver\-web-video-server
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo usermod -aG dialout $USER
一直make到底，能到100%就說明移植成功，可以用了。
注意事項
1.有時候顯示的錯誤可以通過先把裏面的包移開編譯一次，再移回來（有時候會出現編譯順序導致的錯誤）
2.後續可能需要額外的包或者添加規則文件，這些根據自己需求安裝（有的直接提供sh腳本文件一鍵安裝）