gazebo_ros spawn_model: ImportError: dynamic module does not define module export function

問題描述：

• 學習gazebo過程中，ros環境中運行rosrun gazebo_ros spawn_model ...，報錯：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/spawn_model", line 32, in <module>
    import tf.transformations as tft
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 28, in <module>
    from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 38, in <module>
    from tf2_py import *
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/__init__.py", line 38, in <module>
    from ._tf2 import *
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

出現這種問題一般是python版本問題

• ROS目前只支持python2.7，ROS中主要的包（如tf2）都是運行在python2環境中，在python2.7環境中import tf會成功，但是在python3中運行就會報錯：
  

查看spawn_model腳本第一行：

#!/usr/bin/env python

• 該行說明spawn_model腳本使用的是/usr/bin/env中指定的python來運行，而該python指向的是python3，因此報錯。

解決方法：使用python2.7來運行spawn_model腳本

• 將spawn_model腳本第一行改爲：

#!/usr/bin/env python2.7

• 或者改爲：

#!/usr/bin/python2.7

• 當然也可以更改系統中python的指向，將python指向python2.7，不過爲了其他程序正常運行，最好別這麼幹。