暑假的這兩三個星期一直學校在忙項目的事情。本人今年大三，自動化專業，在今年5月份的時候申請了學校的國家級大學生創新創業訓練計劃項目（簡稱國創），項目題目是：輪式雙目自主避障小型機器人研發。由於項目中需要用到很多模式識別方面的知識，而模式識別是研究生的一個研究方向，本科生很少有機會接觸。所幸的是我之前跟一位老師做過一個模式識別方面的項目，使用過OpenCV,而且使用的還算比較熟，再然後自己在學校的一個百步梯項目裏面承擔行人識別方面的工作，所以在這次國創中還是有一定模式識別的基礎。
項目關鍵的地方主要是能夠在ARM9（TQ2440）上根據所採集（OV9650）的圖像和我預先給的模板，來判斷圖像中是否有我給的模板的內容在，有的話框出來。其實這個我在Windows下，最常用的就是兩個函數：cvMatchShapes（速度慢）和cvMatchTemplate（速度快）。但是由於這次的項目小車是運動的，所以目標相對小車，它的大小是變化的，但是形狀不會變。還有我們使用兩個攝像頭（這也是我們項目的創新點），對目標進行多角度的匹配。使用Opencv的函數來進行模式識別，在Windows平臺上基本基本沒有什麼值得考慮的地方，但是在嵌入式平臺上，一定的考慮處理器的速度問題。像現在我們arm9的頻率在500M左右，我以前在Windows上匹配一張圖像（使用cvMatchShapes）時間達到半分鐘，這樣子假如在ARM9上跑的話，非得進行算法優化什麼的。
好了廢話不說，進入正題，我這個月最要任務是在TQ2440實驗板上把linux+qtopia++ov9650+opencv把平臺給搭建起來。下面說一下各個版本內容：
TQ2440：S3C2440A芯片，4.3屏幕
linux內核：2.6.30.4
文件系統：qtopia_2.2.0
攝像頭：OV9650
OpenCV版本：OpenCV-2.1.0
以下逐個分析平臺各部分的實現
1、實驗板 。ARM9作爲圖像處理器，有點勉強，因爲它速度不夠快，特別是在圖像處理的浮點數運算方面。我購買的是TQ2440實驗板，但是我在這裏抱怨一下，TQ的網上資料不夠，不過多整體還不錯。反正實驗板大家看自己的愛好吧，因爲這個差別一般都不大。初學者入門更要選擇ARM9，資料齊全。
2、內核。內核的話，我就不廢話了，現在使用2.6.30版本的還比較多。
3、文件系統。我在文件系統的選擇上走了不少彎路。由於實驗板給的資料裏面，qt2的開發資料比較少（網上關於qt2的基本只有一本書：qtopia編程之道），但是網上qt4的資料有超多。所以一開始我就選擇了qtopia文件系統來編程，實驗板提供的qtopia文件系統比較穩定，qtopia是一個桌面應用。但是我在寫應用程序的時候，遇到好多問題，網上很少有解答的。然後我轉到qt4，qt4文件系統不大穩定，經常假死，而且在ARM9上跑qt4有點不大行。最坑爹的是天嵌提供的所有教程都是在Fedora10上面開發的，但是在Fedora10上面不能正常使用qt designer,那還怎麼在qt4上玩，於是我又轉回去使用qt2。也就是我所有後續的控制程序都是在qtopia上完成。有些人問，問什麼一定要使用qt的文件系統，因爲我寫的是有圖形操作界面的控制程序。
4、攝像頭。攝像頭現在大部分使用OV9650，而且這個資料還比較多，他的像素不是很大，默認是320*240.
5、OpenCV。OpenCV的話使用2.1版本的比較好，可能網上有使用2.3版本的，但是2.3版本變化比較大，特別是頭文件增加了一個文件件，編譯以後庫文件名字也不大相同。我以前也編譯過1.0版本的，但是1.0版本的使用需要配置pkg-config,而且1.01版本比較老，也不建議使用。
移植opencv：我想大家推薦一篇文章：http://blog.csdn.net/embeddedman/article/details/7416934
先到OpenCV官網下載linux版本的源碼，完全照着文章做就行了，只不過移植的是2.1版本。
移植完以後就是配置頭文件路徑，在安裝目錄下有 bin,include,lib,share四個文件夾
進入include文件夾會見到我們熟悉的頭文件名，右擊任意一個頭文件，複製下所在路徑，像我的是/opt/EmbedSky/opencv/opencv_build/include,然後就是打開我們寫的Makefile文件，添加我們使用到的頭文件和庫文件，網上有些人說在.pro文件上添加，這也可以，但是由於我在qtopia上的.pro文件轉成的Makefile文件還需要修改，所以一直在Makefile上面修改，見圖說話（紅色爲我添加的那一部分）：
最後再把opencv安裝路徑下的5個庫文件拷貝到實驗板的/lib文件加下
項目初步效果圖（測試過OpenCV函數可用，把圖像轉成灰度圖）：
