繼之前的http://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/62430051繞軸旋轉，這裏彙總了一下三維空間中的平移變換，比例變化，旋轉變換等數學知識：
基本三維幾何變換
1. 平移變換
若空間平移量爲(tx, ty, tz)，則平移變換爲
2. 比例變換
相對座標原點的比例變換
一個點P=(x,y,z)相對於座標原點的比例變換的矩陣可表示爲
3. 繞座標軸旋轉，這裏只描述下變換矩陣：
4.組合變換：
1.物體繞平行於某一座標軸的旋轉變換。基本步驟:
(1) 平移物體使旋轉軸與所平行的座標軸重合;
(2) 沿着該座標軸進行指定角度的旋轉;
(3) 平移物體使旋轉軸移回到原位置。
2.三維變換矩陣的功能分塊
（1）三維線性變換部分
（2）三維平移變換部分
（3）透視變換部分
（4）整體比例因子
