Tip

在針對類中非 public 成員函數編寫函數接口時，不應該像 public 成員函數一樣不寫傳參變量。非 public 成員函數傳參變量在函數內部被調用時，有利於及時輸出數據進行可視化，在調用該非 public 成員函數的函數內部進行調試時，可只對數據輸入輸出進行觀察，而不用關心非 public 成員函數內部實現細節，內部實現細節應該和調試階段分開。

同時，對每一個輸出非 public 成員函數的形參變量，在調用該非 public 成員函數內部的開始應進行數據清楚，以達到在調用該函數的內部相同類型臨時變量容器的重複利用，這樣做的目的是節省內存運行空間。

實例

bool KittiPCL::filtCloudWithNormalZ(const PointCloudXYZI::ConstPtr &in_cloud,
                                    PointCloudXYZI::Ptr &out_cloud, const float &beam_range)
{
    if ( beam_range <= 0 || beam_range > 1 )
    {
        std::cerr << "KittiPCL::filtCloudWithNormalZ(): Beam range NOT correct!" << std::endl;
        return false;
    }

    out_cloud->clear();
    //classify point with normal z
    PointCloudXYZINormal::Ptr cloud_normal ( new PointCloudXYZINormal );
    this->computeNormal( in_cloud, cloud_normal );
    int beam_size;
    beam_size = static_cast<int >( 1 / beam_range );
    std::vector<PointCloudXYZI> classify_cloud_vec;
    classify_cloud_vec.resize( beam_size );
    int beam_num = 0;
    for (int i = 0; i < cloud_normal->size(); ++i)
    {
        if ( isnan( cloud_normal->at(i).x ) )
            continue;

        if ( cloud_normal->at(i).normal_z < 0 )
            beam_num = - static_cast< int > ( cloud_normal->at(i).normal_z / beam_range );
        else
            beam_num = static_cast< int > ( cloud_normal->at(i).normal_z / beam_range );

        if ( beam_num >= 0 && beam_num < beam_size )
            classify_cloud_vec[ beam_num ].push_back( in_cloud->at(i) );
    }
    //find the largest size point cloud
    size_t pts_size = 0;
    size_t largest_num = 0;
    for (int j = 0; j < classify_cloud_vec.size(); ++j)
    {
        if ( pts_size < classify_cloud_vec[j].size() )
        {
            pts_size = classify_cloud_vec[j].size();
            largest_num = j;
        }
    }
    *out_cloud = classify_cloud_vec[largest_num];

    return true;
}


void KittiPCL::generateGroundCloud(PointCloudXYZI::Ptr &out_cloud, visualization_msgs::MarkerPtr &plane_marker)
{
    PointCloudXYZI::Ptr operat_cloud ( new PointCloudXYZI );
    *operat_cloud = *kitti_organised_cloud_ptr_;
    //1. compute transform matrix
    PointCloudXYZI::Ptr normal_filt_cloud ( new PointCloudXYZI );
    this->filtCloudWithNormalZ( operat_cloud, normal_filt_cloud );
}

以上。