ros-qt環境搭建

原創

a119258

2020-02-21 12:23

1、首先linux 版本選擇：ubuntu14.04

2、ros的安裝（在安裝之前需要配置軟件庫：看下面的截圖圖1和圖2）

a，sudo sh -c'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

b，sudoapt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key0xB01FA116

c，sudoapt-get update

d，sudoapt-get install ros-indigo-desktop-full

e，sudo rosdep update

f，echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

g，source ./.bashrc

h，sudoapt-get install python-rosinstall

到現在ros-indigo徹底安裝完成可以用行$roscore $rosrun turtlesim turtlesim_node 進行測試

圖1

3、qt安裝 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

a、chmod+x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run然後雙擊安裝

b、gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

Exec=/home/frp/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator改爲
Exec=bash -i -c /home/frp/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

c、使用apt-get方法安裝 5.7版本的帶插件的 Qt Creator

sudo add-apt-repositoryppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

d、（如果有多個qt版本，可以有不同的默認設置，查找並同樣修改一般的路徑在

/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin和/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib兩個地方）

修改系統配置文件讓Qt啓動器選擇新版的Qt

$ sudo gedit/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

原內容：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

改爲：

/home/frp/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/home/frp/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib

參考網站：

http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

參考書籍：

ros機器人程序設計

最後的一點注意事項：

1、在ubuntu14.04.5系統中自帶的cmake是2.**.**版本的，對於這個版本的cmake裏面好多的語法不能使用，導致編譯報錯！那麼需要升級cmake版本到3.*版本。一定要注意，在升級cmake的時候，不要用apt-get的方法卸載，這樣會刪除ros包中的一些東西。所以最好是在裝ros之前安裝cmake

2、在這個安裝完成之後可能找不到qt_build QtCore 。。。。等等一些qt的東西。這時候需要安裝 sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros 和一些qt4的包，qt4的包用sudo apt-get install libqt4- 然後按table鍵查看你需要的包然後下載

3、usr/include/c++/6.1.1/bits/stl_relops.:67: Parse error at "std" 編譯出現錯誤解決安裝 highlight包。關於這一項具體可以參考我的另一篇博客