對於下面的代碼(選自《OSG海軍教程》第十課第一節 使用自定義矩陣來放置相機，但數據有更改)：
// 相機位於坦克後方60個單元，上方7個單元。
tankXform->setPosition( osg::Vec3(0,60,8) );
T.makeTranslate(0, 0, 15); //沿Z平移+15
A= R * T; //設R是繞Y軸旋轉+20度的矩陣
C= osg::Matrixf::makeRotate(-M_PI/2.0, 1, 0, 0);//C是繞X軸旋轉-90度
while( !viewer.done() )
{ //不用默認的TrackballManipulator,自定義視圖矩陣
viewer.getCamera()->setViewMatrix(osg::Matrixf::inverse(A)* C);
viewer.frame();
}在底層，最終全是Opengl座標系(Y向上)。設A的逆爲A~，MV= A~* C，而最終顯示效果使用的是MV~=( A~* C)~=C~*A=C~*(R*T),即(繞X軸轉+90度 繞Y軸轉+20度 沿Z平移15)，則新的視點位置v’=v*MV~，使用的是行向量，即從後往前對視點座標系進行變換，即將視點座標系先沿Z平移15，再繞Y軸轉+20度，最後繞X軸轉+90度。《這就像是opengl中分別通過glTranslatef、glRotatef對當前局部座標系進行變換：v’=T*R*v,表明是先對局部座標系平移(即T)，再對局部座標系旋轉(即R)。v’=T*R*v也可以想象成是單純的點v在世界座標系中的座標變化，要注意的是點v沒有局部座標系，只有一個固定的世界座標系，點v的每次變化都是以這個固定的世界座標系爲參考》。如圖：
上圖中，綠色的XYZ座標軸是標準的Opengl座標軸，先沿Z平移15，再繞Y軸轉+20度，變成黑色的XrYrZr座標系，再繞X軸轉90度，變成最終的紅色，X’Y’Z’座標系，此時視線(藍色的線)朝Z’軸負向。在底層始終是Opengl座標系，但上層我們看到的效果是：在Z向上的座標系下，把視點移動到Z＝15處，看下方Z＝8、前方Y＝60的坦克。
特別注意：Camera:: setViewMatrix()只改變視點座標系(包括視點的座標)，其他座標系不變，仍是Opengl座標系。而且setViewMatrix(mv)最終顯示的是mv的逆矩陣得到的效果，所以一定要注意。可以這樣：
setViewMatrix(inverse(A)*繞X軸旋轉-90度)，這樣可以把A看作是MatrixManipulator的Z向上的座標系（即Z向上，Y向裏，視線朝Y軸正向）。且可看作是在Z向上的座標系下(視線爲Y軸正向，即垂直XZ平面朝裏)，把視點按A變換，且此時，而且外面的一些變換也可以看作是Z向上的座標系，如tankXform->setPosition( osg::Vec3(0,60,8) );此時相當於是在Z軸正向上移動了8，即往上移動了8，且在Y軸上移動了60，即朝內移動60。
記住：上面的只是看作(想像)Z向上的座標系，實質仍是Opengl座標系，可只用Opengl座標系來看，以免出錯。
總結：
(1)對setViewMatrix(A~)，可以這樣分析：視點v和幾何體座標點p都在opengl座標下，且對視點進行A（連同視點的局部opengl座標系）變換，然後看點p在A的視線上的位置。
(2)viewer.getCamera()->setViewMatrix(osg::Matrixf::inverse(osg::Matrix::rotate(osg::PI/2.0, 1, 0, 0 ) R T ));則可以把視點v和幾何體座標點p都放在osg座標下，且對視點R * T變換。
