1、USB通信协议中一个经常用到的概念是端点。主控制器与USB设备通信时，在设备端标识数据传输终点的唯一标识符称为端点。端点与主控制器之间的数据传输通道称为管道。端点与管道都是逻辑上的概念，而不是物理上的概念。每个USB设备上可以有多个端点。主控控制器通过端点0来配置设备，因此，端口0在USB设备上是默认存在。
2、USB总线的电气接口：
USB总线的电气接口为4根线：电源（VBUS）、U+、U-地（GND）。U+和U-是数据线，数据传输方式为差分方式。电源（VBUS）的输出电压为+5V，它提供的功率有限，通常最大供电电流为500mA。如果超过最大电流，那么USB功能器件就不应该从总线上获取电源，必须另外配置电源。
3、USB总线的软件结构：
根据USB总线协议，USB总线的通信分为3个逻辑层：总线接口层、设备层、功能层。总线层代表了通过USB数据线进行实际数据传输。设备层代表的是USB总线为用户数据传输所提供的服务，如检测设备的断开和连接，对设备进行配置，并且规定了数据传输的格式和校验方式。功能层代表的是客户软件和一个给定的设备功能接口之间的关系。
4、对于USB总线应用设备开发人员来说，通常需要开发的是功能层。
5、CH232是完全符合USB总线协议的芯片。CH372芯片内部具有5个物理端点：
端口0是默认的，支持上传和下传，上传和下传缓存区各有8个字节；
端口1包括上传端口和下传端口，上传和下传缓存区各有8个字节，上传端点的端点号是81H，上传端点的端点号是02H。
端口2包括上传端口和下传端口，上传和下传缓存区各有64个字节，上传端点的端点号是82H，下传端点的端点号是02H。
6、CH372对命令的操作步骤：
（1）在A0=1是向命令端口写入命令代码。
（2）如果该命令具有输入数据，则在A0=0时依次写入输入数据，每次一个字节。
（3）如果该命令具有输出数据，则在A0=0时依次读取输出数据，每次一个字节。
（4）命令完成，可以暂停或者转到（1）继续执行下一个命令。
7、步进电机在执行快速旋转式启动的速度必须是由慢渐快的方式，才能使步进电机进入高速旋转的状态，否则如果一开始就发送高频脉冲给步进电机的驱动电路，很可能由于电机的惯性使电机无法加速，导致停在原处。
8步进电机的调速与转动方向：同过电机线圈激励时序来调节转动方向。如，P1.0（P1.0为高，其余为低）->P1.1（P1.1为高，其余为低）->P1.2->P1.3为正转，P1.3->P1.2->P1.1->P1.0为反转。速度调节为：调节延迟的长短。
9、（自己的总结）产生不同频率的脉冲的做法：将定时器的初始值设置为一个变量。每一次转载初始值的时候，对初始值变量进行更改。
10伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。伺服系统是数控装置（计算机）和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。（自己从网上找的）
