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每頂點動畫技術：存儲隨時間改變的頂點位置和法線
變形目標動畫： 移動網格頂點，僅製作相對少量的固定極端姿勢，然後運行時混合姿勢，線性差值（LERP），常用於面部動畫。蒙皮動畫
遊戲引擎會限制每個頂點能綁定的關節數目，典型的限制爲每頂點4個關節。
原因如下：首先，4個8位關節索引能方便地包裹爲一個32位字，此外，每頂點使用2個、3個及4個關節所產生的質量很容易區分，但大多數人並不能分辨出每個頂點4個關節以上的質量差別。
典型的蒙皮頂點數據結構
struct SkinnedVertex
{
float m_position[3];
float m_normal[3];
float m_u, m_v; // 紋理座標
U8 m_jointIndex[4]; // 關節索引
float m_jointWeight[3]; // 關節權重
};蒙皮網格的頂點會追隨其綁定的關節而移動。
我們需要求一個矩陣，該矩陣把網格頂點從原來的位置（綁定姿勢）變換至骨骼的當前姿勢，我們稱此矩陣爲蒙皮矩陣。
該矩陣把綁定姿勢的模型空間變換至當前姿勢的模型空間。
蒙皮矩陣
K = 綁定姿勢矩陣的逆矩陣 * 當前姿勢矩陣
矩陣調色板（Matrix palette）
我們須計算一組蒙皮矩陣Kj，當中每個矩陣對應第j個關節。此數組稱爲矩陣調色板。
當要渲染一個蒙皮網格時，矩陣調色板便要傳送至渲染引擎。渲染器會爲每個頂點查找調色板中合適的關節蒙皮矩陣，並用該矩陣把頂點從綁定姿勢變換至當前姿勢。
假設角色的姿勢隨時間改變，其當前姿勢矩陣便需要每幀更新。然而，綁定姿勢逆矩陣在整個遊戲中都是常量，因爲骨骼的綁定姿勢是模型創建時確定下來的。因此綁定姿勢逆矩陣通常會緩存於骨骼，並不需要在運行時計算。
每個頂點最終會由模型空間變換至世界空間。因此有些引擎會把蒙皮矩陣調色板預先乘以物體的模型-世界變換。這是個很有用的優化。
動畫混合（animation blending）
指能令一個以上的動畫片段對角色最終姿勢起作用的技術。
混合是把兩個或更多的輸入姿勢結合，產生骨骼的輸出姿勢。
比如，通過混合負傷及無負傷的步行動畫，我們可以生成二者之間不同負傷程度的步行動畫。
動畫混合可用於對面部表情、身體站姿、運動模式等的極端姿勢之間插值。
動畫混合也可以用於求出不同時間點的兩個已知姿勢之間的姿勢。
通過在短時間段內把來源動畫逐漸混合至目標動畫，就能把某動畫圓滑地過渡至另一動畫。
四元數
線性插值 LERP
球面線性插值 SLERP
詳見相關數學知識
爲了在不同的動畫片段之間平滑過渡：
1.位置連續 C0連續（continuity）
2.速度連續（位置的導數） C1連續，速度及動量的連續性
3.加速度連續（速度的導數）C2連續
若使用更高階的連續性，角色的動作會顯得更佳及更真實。
通常難以達到嚴格數學上的C1或以上的連續性。
通常使用線性插值（LERP）達到C0動作連續性就可以了。
兩種常見的淡入淡出過渡方法
圓滑過渡（smooth transition）
凍結過渡（frozen transition）
β 線性差值中的混合因子
爲達到圓滑的過渡，我們可以令β按時間的三次函數變化，例如用一維貝塞爾曲線。
當把這些曲線應用正在淡出的當前片段時，該曲線就稱爲緩出曲線（ease-out curve）；當應用到正在淡入的新片段時，稱爲緩入曲線（ease-in curve）
無需混合就能產生連續動作的方法：
動畫師確保其片段的最後姿勢能匹配後續片段的首個姿勢。
創作一段圓滑的動畫，然後把它切爲兩個或兩個以上的動畫片段。
方向性運動
靶向移動 詳見書482頁，有助於理解unity中的混合樹（Blend Tree）
軸轉移動
技術清單：
Delaunay三角剖分（Delaunay triangulation）
骨骼分部混合
人可獨立控制身體不同部位。例如，可以在步行時揮動右臂，並同時令左臂指着某物。在遊戲中實現這種動作的方法之一是，使用名爲骨骼分部混合（partial-skeleton blending）的技術。
混合遮罩（blend mask）
unity中也有相關概念，可結合理解。
可以把某些關節的混合百分比設爲0，來掩蓋那些關節。
現實中，在跑步中揮手時，揮手動作比站立時更“晃動”及不受控制，骨骼分部混合無法實現這樣的真實性。另一種更自然的技術：加法混合。
加法混合（additive blending）
區別片段（difference clip）- 代表兩段正常動畫的區別。
考慮兩個輸入片段 來源片段（source clip S）、參考片段（reference clip R）
區別片段 D = S - R
若區別片段D加進原來的參考片段，我們就會得到來源片段。
只需要把某百分比的D加進R，我們也可以產生介於R和S之間的動畫。就像線性插值。
加法混合技術之美在於：製作一個區別片段之後，可以把該片段加進其他不相關的片段，而不僅限於原來的參考片段。
加法混合相關的數學公式見書489頁
動畫後期處理（animation post-processing）
OGRE
Ogre::Entity
Ogre::AnimationStateSet
Ogre::AnimationState 對應一個動畫片段
約束
注視(look-at)：角色能注視環境中的興趣點。角色可以僅用眼睛注視，又或者同時用眼和頭，又或加入上半身的扭動。注視約束有時候是以IK或程序式關節偏移實現的，但更自然的觀感可用加法混合實現。
掩護對準(cover registration)：角色在掩護時要和掩護物完美對齊，這通常是用參考定位器技術來實現。
動畫系統架構
動畫管道 animation pipeline
動作狀態機 action state machine, ASM
動畫控制器 animation controller
