Bundler是Noah Snavely開發的一套基於SfM原理、能夠利用無序圖片重建三維模型的系統。CMVS+PMVS是Yasutaka Furukawa博士寫的一套強大系統，能夠以Bundler的輸出作爲輸入，二者搭配使用，能夠重建出稠密的點雲模型。下面是我總結的這整套系統在實際編譯、運行中的常見問題，並給出相應解決方法，希望對大家有所幫助。
（注：本文Bundler在cygwin下編譯運行。）
問題1.
問題描述：編譯時，在cygwin中執行make之後，bin目錄下並沒有生成bundler.exe, Bundle2PMVS.exe等可執行文件。
分析解決：一般都是cygwin安裝不完全導致這個問題。只需要重新安裝cygwin，安裝到下圖所示界面時，將All後面的Default改爲Install即可。
cygwin下載地址（官網、百度雲Cygwin離線包13.08.24.7z）
問題2如下圖：
問題描述：無法找到相機CCD傳感器寬度信息。初次使用自己拍攝的照片興致勃勃測試程序效果的時候，一般都會遇到這個問題。而沒有CCD寬度信息，就無法計算點雲的三維座標，再繼續跑下去也是白搭。
解決方法：①先確定你的相機型號，然後到網上查找該相機的CCD參數。比如www.dpreview.com。需要注意的是，程序要求的CCD寬度並不是說只能用CCD相機，CMOS相機也是一樣的，CMOS感應器寬度就是所需的CCD寬度。
② 查到CCD/CMOS寬度信息後，在bin目錄下找到extract_focal.pl配置文件，使用notepad++之類的記事本程序打開，按照相應格式把你的相機傳感器寬度信息加進去。注意格式要嚴格按照規定：
"[Camera make] [Camera model]" => [Sensor width]
（即"[相機製造商] [相機型號]" => [傳感器寬度]）。比如我們的相機是"NIKON CORPORATION NIKON D7100" => 23.5
另，至於如何確定相機製造商Camera make和型號Camera
model，可以把你拍攝的一張照片放到bin文件目錄中，打開cmd控制檯，通過jhead程序進行確認，如下圖，我的照片是myphoto.jpg：
完成上述設定之後，就解決了這個問題。原則上來說，使用手機拍照也可以，只要能夠找到傳感器寬度並添加到配置文件中。
問題3如下圖：
問題描述：提取特徵點時出現Ran out of memory的錯誤，內存不足。
分析解決：這是因爲你的照片尺寸太大了，建議安裝
美圖看看 修改圖片尺寸，一般設置長爲2000，保持寬度比即可。這時一般每幅圖可以找到2000左右個keypoints。另外美圖看看還能夠批量修改圖片名、圖片文件格式等，能夠節省不少功夫。
問題4如下圖：
問題描述：在提取特徵點時，無法找到 .pgm圖片文件。
分析解決：SIFT程序在提取特徵點時需要 .pgm格式的圖片，因此需要安裝軟件
ImageMagick 。裝好之後，bundler在進行特徵點提取時，就會自動調用該程序，將 .jpg圖片轉換爲 .pgm。
問題5如下圖：
問題描述：爲什麼按照要求到/result/pmvs目錄下，對prep_pmvs.sh文件中的 "BUNDLER_BIN_PATH"進行賦值之後，輸入上述命令運行卻出現如圖所示的錯誤？
分析解決：修改prep_pmvs.sh要以下幾點需要注意：
① 千萬不要使用Windows自帶的記事本編輯任何文本文件。原因是Microsoft開發記事本的團隊使用了一個非常弱智的行爲來保存UTF-8編碼的文件，他們自作聰明地在每個文件開頭添加了0xefbbbf（十六進制）的字符，你會遇到很多不可思議的問題，比如，網頁第一行可能會顯示一個“?”，明明正確的程序一編譯就報語法錯誤，等等，都是由記事本的弱智行爲帶來的。建議你下載Notepad++代替記事本，不但功能強大，而且免費！
② 比如我的修改後爲：BUNDLER_BIN_PATH=/cygdrive/e/bundle/bin，每個人放的位置不同需作相應調整。注意等於號後不留空格，使用cygwin運行程序的還要加上/cygwin/的前綴。
問題6如下圖：
問題描述：使用多幅照片，執行時卻只有寥寥幾幅有效，只得到很少的點。
分析解決：這是因爲拍攝的照片中，照片的差異過大，無法匹配。bundler，也就是SfM原理要求照片之間存在足夠大的重疊部分，每一個點最好至少在3幅照片中可見。因此在拍攝照片時，每轉過15°，至少拍攝一幅照片。另外，照片儘量拍好一些，要清晰明亮。
問題7. 運行正常，最終得到的模型卻質量很差。
分析解決：同問題6，都是照片質量有待提高。
以上是我總結的幾個問題，希望能幫到大家。大家若有其他問題，或針對上述問題有更好的解決方法，歡迎在下方留言，一起討論。
附：
1. Snavely的Github頁面也有不少提示信息，另外他也總結了一些常見問題，與本文互爲補充，大家可以參考借鑑。
2. Bundler安裝編譯步驟可參考我另一篇博文。
