網上關於雙CAN通信的例子很少，大多都是單CAN通信，即使有，也是關於用一個FIFO的通訊，過程中遇到很多問題，在手頭只有一個很小的開發板的情況下，費勁周折，終於解決了問題，不多說，直接把入坑與出坑的事情說一下吧。
1. 工程製作
關於雙CAN基礎框架，使用CubeMX自己搭建即可：
配置波特率爲500K,CAN1的接收中斷對應RX0,CAN2的接收中斷對應RX1。這是重要的第一點
2.代碼補充
點擊生產代碼，並在can.c文件中/* USER CODE BEGIN 1 */和/* USER CODE END 1 */之間增加兩個函數，分別爲:HAL_CAN1_Config(void)和HAL_CAN1_Config(void)，並在裏面做Filter初始化。代碼參照如下：
在Main函數中while(1)之前調用一下完成Filter的初始化調用，並開啓CAN接收中斷啓動函數：
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_Filter_FIFO0)
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan2, CAN_Filter_FIFO1)
在main.c的/* USER CODE BEGIN 4 */和/* USER CODE END 4 */之重寫接收回調函數HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0)：
3. 遇到的坑以及出坑記錄
1）CAN1和CAN2 共用FIFO時收發正常，但同時用FIFO0和FIFO1時，就不能正常收發數據，如下帖子描述：
問題帖： https://bbs.csdn.net/topics/392074227
出坑帖：https://blog.csdn.net/huan447882949/article/details/73478228
對於雙CAN STM32芯片，如果sFilterConfig.BankNumber=0，則所有過濾器組分配給CAN2使用，CAN1沒得用。若sFilterConfig.BankNumber=27，則所有過濾器組分配給CAN1使用，CAN2就沒得用了。
具體結合到本案例，客戶代碼裏對CAN1、CAN2的過濾器進行配置時，當前過濾器組始終爲0，即sFilterConfig.FilterNumber=0，而分配給CAN2的過濾器組又是從BANK 14開始的，即sFilterConfig.BankNumber = 14。
這樣配置的話，CAN1接收，CAN2發的確不會有問題。反過來，CAN1發送，CAN2接收就會有問題。因爲他一方面只是將Filter BANK 14到27分配給CAN2，同時又選擇Filter BANK 0來配置CAN2的接收濾波器。所以要想CAN1發送，CAN2接收正常，其它參數不動的話，爲CAN2配置濾波器時選擇的過濾器組【Filter BANK】至少爲14纔可以，即sFilterConfig.FilterNumber=14。
2）CAN1正常，但是無法進入CAN2 中斷，如下帖子描述：
問題帖：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=94488&extra=
出坑帖：http://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=607712&highlight=can+cube
裏面說的很詳細，就不多說。
3）CAN1 正常，但是CAN1發送數據，CAN2在接收數據時，會出現接收硬件錯誤
問題帖：http://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=618832
這個的出坑還是自己出的：FIFO0和FIFO1對應的RXMSG是不一樣的，因爲沒有注意到，結果寫成了一樣，
hcan1.pRxMsg=&RxMsg;
hcan2.pRxMsg=&RxMsg;
實際應爲：
hcan1.pRxMsg=&RxMsg;
hcan2.pRx1Msg=&RxMsg;
也就是問題帖中二樓說的，沒有定義pRx1Msg,造成了pRxMsg是一個空指針，故報硬件錯誤。
4.總結
有問題歡迎多討論。希望大家解決了問題的都能把帖子結一下，爲自己，也爲大家做點貢獻。
