全志BSP攝像頭方案和opencv不兼容

首先，提出結論：我並沒有適配，同時也沒有找到解決這個問題的方法，最後我使用V4L2獲取照片返回給opencv算法使用。

opencv和主線攝像頭適配良好，可以直接使用，BSP或多或少出現了很多問題。

我建議大家想要適配的話，可以去看看fswebcam裏的src_v4l2代碼，fswebcam在主線和bsp上都可以成功運行。

我只提出我在這個過程中遇到的問題

1、bsp方案中，需要設置S_INPUT

    if(ioctl(s->fd, VIDIOC_S_INPUT, &i) == -1)
    {
        ERROR("Error selecting input %i", i);
        ERROR("VIDIOC_S_INPUT: %s", strerror(errno));
        return(-1);
    }

錯誤描述：如果未設置，將會一開始就出現vfe select input flag = 0 s_input have not be used ，直接後續驅動崩潰。

2、我用的是gc0308攝像頭，這個攝像頭驅動有一些奇怪，你設置了錯誤格式，他不會返回錯誤，於是

static int autosetup_capture_mode_v4l2(CvCaptureCAM_V4L* capture)
{
  if (try_palette_v4l2(capture, V4L2_PIX_FMT_BGR24) == 0)
  {
    capture->palette = PALETTE_BGR24;
  }
  else
  if (try_palette_v4l2(capture, V4L2_PIX_FMT_YVU420) == 0)
  {
    capture->palette = PALETTE_YVU420;
  }
  else
  if (try_palette_v4l2(capture, V4L2_PIX_FMT_YUV411P) == 0)
  {
    capture->palette = PALETTE_YUV411P;
  }
  else

在opencv，cap_v4l.cpp這裏，一開始設置BGR24，會“設置成功”，但是攝像頭並不支持這個格式，於是一定會出錯，目前出現過segmentation fault，或者取到幀了，但是一張圖上半部分是三塊一模一樣的圖，下半部分是彩塊。

但是即使我把這個格式設置爲攝像頭支持的UYVY，也沒有解決，最後出現一張圖上四小塊且整張圖都是綠色。

cap_v4l.cpp中有自行做UYVY to BGR的轉換，嘗試瞭解UYVY存儲方式看懂了，看不出錯來。

所以我也不再試圖修改cap_v4l.cpp，而是直接從v4l2獲取到圖片。

 

3、再說一個問題，並不是opencv的責任，而是全志驅動的問題，全志幾乎所有的sdk內核，在videodev2.h這個文件裏，v4l2_contrtol添加了一個u32 usr_pt，這會使得所有對s_ctrl或者g_ctrl全部失敗。

4、不要隨意在頂層修改攝像頭格式！！！攝像頭有時候並不支持，會造成遲遲讀不到幀的現象。