1. 參考文獻：
Lidar-based Methods for Tracking and Identification
下載鏈接： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf
2. 分割方法原理
爲了能夠分離地面和障礙物， 假設地面相對平坦，即地面掃描點的 z 軸方向的波動較小，通過將掃描區域進行柵格劃分，如圖1 所示，將掃描點雲投影到 xy 的柵格平面，通過統計柵格中 z 軸方面的最高點和最低點的差值(即，極差)，判斷柵格中的點是否爲地面點或障礙物點。
圖1. 激光雷達掃描區域柵格化示意圖
3. 柵格映射障礙物檢測
圖2. 原始點雲數據
圖3. 障礙物檢測結果(紅色爲地面，綠色爲障礙物)
4. 障礙物聚類
針對前述中的柵格映射方法獲得障礙物點，利用歐幾里得距離作爲聚類距離測度，進行障礙物點聚類，從而，實現障礙物分割
圖4. 障礙物聚類結果
