1.起點先添加到開啓列表中
2.開啓列表中有節點的話，取出第一個節點，即最小F值的節點
判斷此節點是否是目標點，是則找到了，跳出
根據此節點取得八個方向的節點，求出G，H，F值
判斷每個節點在地圖中是否能通過，不能通過則加入關閉列表中，跳出
判斷每個節點是否在關閉列表中，在則跳出
判斷每個節點是否在開啓列表中，在則更新G值，F值，還更新其父節點；不在則將其添加到開啓列表中，計算G值，H值，F值，添加其節點
3.把此節點從開啓列表中刪除，再添加到關閉列表中
4.把開啓列表中按照F值最小的節點進行排序，最小的F值在第一個
5.重複2，3，4步驟
直到目標點在開啓列表中，即找到了；目標點不在開啓列表中，開啓列表爲空，即沒找到
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