一、Boot Loader 概念
就是在操作系統內核運行之前運行的一段小程序。通過這段小程序，我們可以初始化硬件設備、建立內存空間的映射圖，從而將系統的軟硬件環境帶到一個合適的狀態，以便爲最終調用操作系統內核準備好正確的環境，他就是所謂的引導加載程序（Boot Loader）。
嵌入式軟件在Flash存儲器中的分佈圖
二、爲什麼需要BootLoader？
BootLoader的終極任務是引導操作系統，所謂引導操作系統，就是啓動內核，在啓動內核之前所需要的環境（如初始化sdram，設置cpu模式等，下面會介紹）都是由BootLoader來完成的。試想一下，如果你要啓動內核，讓內核在內存上跑，但連sdram都沒有初始化，這顯然不行。在s3c2440中，系統在上電或復位時通常都從地址 0x00000000 處開始執行，而在這個地址處安排的通常就是系統的Boot Loader 程序。在x86的PC機上，Boot Loader = BIOS + GRUB/LILO。
三、BootLoader的選擇
有些人誤認爲BootLoader=U-Boot，其實BootLoader只是所有引導加載程序中的一個總稱。
四、啓動過程
S3C2440 支持兩種方式的啓動：Nor Flash 啓動和Nand Flash 啓動。Nor Flash 和Nand Flash 都是非易失性存儲器，Nor Flash 的特點是芯片內執行和不能直接寫操作，程序可以直接在其中運行，而不必將程序讀取到RAM 中運行。Nor Flash 雖然具有這個優點，但是它的性價比遠低於Nand Flash，因而很多系統採用Nand Flash 啓動。Nand Flash 的特點是採用非線性存儲模式，程序無法在其中運行，它只能作爲程序或數據的存儲載體，存儲在其中的程序只能先拷貝到RAM 中才能運行。
從Nor Flash 啓動時，與nGCS0 相連的Nor Flash 就被映射到nGCS0 片選的空間，其地址被映射爲0x00000000；從Nand Flash 啓動時，S3C2440 芯片內部自帶的一塊容量爲4K 的被稱爲“Steppingstone”（“起步階石”）的BootSRAM 被映射到nGCS0 片選的空間，其地址被映射爲0x00000000。當系統上電或復位時，程序會從0 地址處開始執行，因此我們編寫的啓動代碼要確保存儲在0 地址處。
當啓動方式爲Nor Flash 啓動時，沒有額外需要考慮的問題，因爲這種情況下程序在系統啓動前就存儲在Nor Flash 中，我們只要保證將啓動代碼保存在Nor Flash 開始的位置即可，系統上電或復位時，0 地址處的啓動代碼就會被執行。
在啓動方式爲Nand Flash 啓動的情況下，系統啓動前所有的程序存儲在Nand Flash 中，系統的啓動過程稍微有點複雜：系統上電或復位時，0 地址處爲S3C2440 內部自帶的BootSRAM，啓動前裏面沒有任何存儲內容，啓動後S3C2440 先通過硬件機制將Nand Flash 前4K 的內容拷貝至其中，然後再運行裏面的程序（從0 地址處）。這種情況下我們需要保證將啓動代碼保存在Nand Flash 開始的位置，並且啓動代碼的大小要小於4K。這就是我們的裸機程序爲什麼在nandflash能跑的原因。
我們用的bootloader一般大於4k，所以，我們把用匯編編寫的在sram裏面執行的過程稱爲stage1，實現最關鍵的初始化後，把bootloader代碼從nandflash拷貝到sdram裏。此時在sdram裏實現stage2，做更具體的初始化，最後啓動內核，這個階段一般用c語言來編寫。
Boot Loader 的 stage1 通常包括以下步驟(以執行的先後順序)：
- 硬件設備初始化（關看門狗，關中斷，設置cpu時鐘，初始化sdram，關閉 CPU 內部指令／數據 cache）。
- 爲加載 Boot Loader 的 stage2 準備 RAM 空間。
- 拷貝 Boot Loader 的 stage2 到 RAM 空間中。
- 設置好堆棧。
- 跳轉到 stage2 的 C 入口點。
Boot Loader 的 stage2 通常包括以下步驟(以執行的先後順序)：
- 初始化本階段要使用到的硬件設備。
- 檢測系統內存映射(memory map)。
- 將 kernel 映像和根文件系統映像從 flash 上讀到 RAM 空間中。
- 爲內核設置啓動參數。
- 調用內核。
u-boot的源碼的註釋已經很詳細，仔細看看，肯定能看懂的。
更詳細的文章
嵌入式系統 Boot Loader 技術內幕