對於bhuman中striker文件解析

參考人間クズ和Aaronworry的一定文章內容，感謝原作者

一、部分代碼中的名詞解釋

看pdf的時候發現下面這一部分：

個人總結就是：options中的代碼和普通的C++不同，option裏的語法是CABSL結構，這些語法都是通過宏來實現的，可以理解成一種圖結構的代碼，每一個option就是一個圖。

1. option（name，xx，xx）：括號中第一個參數爲名字，一般與圖的名字相同; 第二或以後的參數爲變量，一般可省略。
   例如：option(BigKick ,(KickRequest::KickMotionID)(KickRequest::kickForward) id, (bool)(true) mirror)
2. common_transition: 最高優先級，不管當前執行到該option的哪一個state，一旦滿足條件就會結束當前行爲，goto相應的state
3. initial_state(stateName): 進option中的初始化狀態，自動執行 initial_state中的行爲。
4. state：對應各種狀態，其中state中可以有transition，這裏的transition只在當前的state中判斷，滿足條件xxxxx，goto yyyyy state。action是當前state執行的行爲，可以是某些函數或者跳到別的option中。

這裏可以把state理解成一個while循環，一直循環action中內容，一旦滿足transition中的條件即可跳出循環goto到對應state

注意：state(stateName): 狀態，只能通過goto語句跳轉。另外本身option也是一個狀態，可以理解爲state是option中的小狀態。

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二、關於一些底層文件的調用格式

先看另一篇關於bhuman文件結構的理解的文章：
https://blog.csdn.net/Athus_c/article/details/96144437
關於調用representations下的文件：the + str(Name).對象名，例如
theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen
調用的是LibCodeRelease下的timeSinceBallWasSeen對象

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三、對於bhuman文件中strike樣本文件的註釋幫助理解：

/** A test striker option without common decision */
option(Striker)  //進攻球員
{
  initial_state(start)   //最先開始狀態
  {
    transition
    {
      if(state_time > 1000)
        goto turnToBall;        //如果靜止時間超過1000轉向turntoball狀態（下方）
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);        //執行底層的向前看動作
      Stand();
    }
  }

  state(turnToBall)     //turntoball狀態代碼塊
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;               //如果未看到球時間超過超時時間（可以轉到定義看到是7000）
下面續   

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這裏附上對於ballnotseentimeout的定義截圖：

注意其中（int）（7000）ballnotseentimeout

接着看代碼

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接上面
      if(std::abs(theBallModel.estimate.position.angle()) < 5_deg)
        goto walkToBall;               //如果角度小於5轉向走向球動作
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), Pose2f(theBallModel.estimate.position.angle(), 0.f, 0.f));
    }                        //轉到定義發現walktotarget對應的有兩個傳入變量，速度和角度
下面續

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附上walktotarget的定義截圖：

其中walktotarget裏面的變量有兩個，速度和目標

接着看代碼

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接上面
  state(walkToBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(theBallModel.estimate.position.norm() < 500.f)
        goto alignToGoal;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);     //狀態跳轉之前頭朝前站立
      WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), theBallModel.estimate.position);
    }
  }

  state(alignToGoal)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 10_deg && std::abs(theBallModel.estimate.position.y()) < 100.f)
        goto alignBehindBall;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkToTarget(Pose2f(100.f, 100.f, 100.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 400.f, theBallModel.estimate.position.y()));                    //走到球的後面對準球門
    }
  }

  state(alignBehindBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.y(), 30.f, 60.f)
         && theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.x(), 150.f, 180.f)
         && std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 2_deg)
        goto kick;
    }
    action
    {
      theHeadControlMode = HeadControl::lookForward;
      WalkToTarget(Pose2f(80.f, 80.f, 80.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 170.f, theBallModel.estimate.position.y() - 40.f));        //再次對準球門
    }
  }

state(kick)       //射門動作代碼
  {
    transition
    {
      if(state_time > 3000 || (state_time > 10 && action_done))
        goto start;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));  //表示機器人走到球的後方160mm，左方55mm處，朝着angleToGoal方向，使用左腳以forward的方式踢球。
    }
  }

  state(searchForBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen < 300)
        goto turnToBall;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkAtRelativeSpeed(Pose2f(1.f, 0.f, 0.f));        //原地旋轉尋找球
    }
  }
}

其中InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));這個射門動作在kicktest分支中被替換成了bigkick，後面如果有研究會更新。