ROS筆記 - 自定義消息格式

CMakeList.txt修改（按內容在CMakeList.txt中的順序）

1. 10行左右
   find_package添加message_generation，用於調用生成mymsg.h頭文件的函數。如下：
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs )

2. 54行左右
   添加自定義msg的文件名，如下

   add_message_files( FILES mymsg.msg )

3. 79行左右，添加如下內容以生成頭文件
   generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs )

4. 114行左右
   catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs )

5. #install#標籤之前

add_executable(node1 src/hello_world/hello_world.cpp)
target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(node1 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

如果有多個節點，該部分應添加多次，並且node1替換成相應的節點名

6. 248部分，install功能，可以不寫。
   install(TARGETS NODE--NAME RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
將NODE--NAME更換爲節點名。多個節點同上。

package.xml（不分先後） 添加如下內容

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>