（轉載）
1.2 APM2.8軟件安裝與固件下載
下載Mission Planner這個地面基站軟件，這裏介紹的是windoews平臺下的，在MAC或者linux下可以使用QGroundCont基於QT編寫的地面站軟件，他們大部分功能是一樣的。
安裝好了Mission Planner1.3.3，建議使用安裝版的MissionPlanner，也就是msi後綴名的，這樣可以自動安裝驅動，免去手動安裝的麻煩。用USB線連接你的APM2.5到你的PC，選擇正確的COM口，確保串口波特率是115200(具體諮詢商家，肯能有所不同)。現在可以下載固件ArduRover到APM2.5了。下載固件的時候，先要斷開和APM的連接，點擊InstallFirmware就會獲得固件列表。我們選擇有小車的圖標，可以看到目前的固件版本是V2.5.固件將會自動下載。這裏有可能下載到APM固件失敗，我的一臺電腦就顯示鏈接失敗，我就是換一臺電腦就好了，可能是系統的問題。最新版MP下載地址：http://ardupilot.com/downloads/?did=82
百度網盤下載地址：http://pan.baidu.com/s/1ntNUIox#path=%252F
APM/PIX4 資料彙總連接地址：http://www.amovauto.com/?p=101#more-101
安裝成功如圖下所示：
圖2.1 固件安裝界面
固件下載完以後，點擊右上角的”Connect”按鈕，通過MAVLink協議連接APM2.8。(注意已經連接MAVLink的情況不能加載新的固件，要斷開加載新的固件)，連接成功以後切換回配置界面。顯示固件更新完成以後，連接APM2.8,通過COM口，波特率115200。這時候請確保遙控器，GPS等處於連接狀態。要通過地面站對ROVER進行傳感器校準，讓APM控制板能正確工作。在遙控器校準，羅盤校準，巡航模式設置，基本參數設置的時候請確保巡航車馬達沒有上電，或者讓巡航車處於車輪懸空狀態，以防止意外情況發生。
- 遙控器校準
APM2.5連接了USB和RC連接到相應的硬件接口以後，打開你的RC遙控器，如果你推動杆，如果APM有信號接收到，那些綠色的滾動條會相應的滾動。如果沒有滾動，請做如下檢查：
一. 如果看到紅色的豎槓，說明你的RC遙控器沒有上電打開。
二．如果接收都不亮，請檢查接線是否正確和線是否插緊。
三．如果接收綠燈亮起，APM2.5也已經接到地面站，還是無法移動滾動條，請重新點擊Calibrate Radio按鈕.
圖2.2 遙控器校準界面
- 羅盤校準
羅盤校準比較簡單，拿起APM飛控，點擊現場校準按鈕，朝着各個方向，不停的旋轉，直到空間座標系的不同顏色的小點填滿整個座標系，點雲填滿以後向一個球狀，就可以停止了，耗時1分鐘到3分鐘左右，自己把握。
圖2.3 羅盤校準界面
- 巡航模式選擇設置
圖2.4 巡航模式設置
在巡航車的固件中，一共有7種模式可以選擇。
AUTO模式：自動模式這個模式下，巡航車會根據在地面站中設定好的航點，自動巡航，巡航的準確 性和GPS信號的精度有關。
RTL模式：自動返航模式，這個模式先巡航車會自動返回”家”的位置，在地面站可以設定家的位置。
Learning模式：學習模式，這個模式下，巡航車會記住當前GPS信息，作爲航點。
Manual模式：手動模式這個模式下，採用遙控器控制。
以上是幾種常用的模式，在上面的硬件連接1.3圖中，可以看到，遙控器接收機的5，6通道接在了APM控制板7,8輸入口中。所以遙控器的5,6通道就是用來切換巡航車模式的，這時候如果遙控器處於連接狀態，撥動遙控器的5，6通道可以在地面站中看見相應的模式切換。然後點擊保存，APM控制板就設置好了，模式切換按鈕。
HOLD模式：該模式下，巡航車會保持不動。
- 基本參數設置
在基本調參中可以看到，設置一些基本的參數，巡航速度，油門比例，PID參數，這些參數都和你的硬件和安裝方式有很大的關係，沒有確定的值，更具巡航車的具體情況來調整。
調整好以後點擊，寫入參數就可以了。
圖2.5 基本參數設置
- 系統檢測調試(確保轉向舵機已經上電，馬達已經接入控制板，系統指示燈正常工作)
一.撥動遙控器油門和轉向杆，驅動電機和舵機應該正常工作。
二.接入USB或者數傳模塊，波動巡航模式選擇檔位開關，在地面站HUD界面上可以看到相應的模式切換顯示，如下圖所示：
圖2.6 HUD顯示
這個HUD界面可以看出目前處於HOLD模式，就是停止模式，因爲目前的GPS信號不好所以APM控制板自動切換到這個模式。這時候撥動遙控器5,6通道檔位開關，可以切換到剛纔預選到的幾個模式。可以看見模式的切換和APM控制板會執行不同的動作。
- 查看地面站的參數顯示是否正常GPS是否準確定位衛星定位個數，hdop值是否合適的範圍以內,一般在1到3之間，大於3是GPS信號不好，hdop表示GPS精度因子值越小說明GPS精度越高。轉動車體，地圖上車頭指向是否變化正確。如果GPS信定位成功，控制板是上的GPS信號指示燈會一直穩定顯示藍色，如果GPS沒有定位成功，GPS信號指示燈會不停的藍色閃爍。
圖2.7 GPS信號強度
看以看出目前的GPS搜星個數爲 Sats: 4顆，hdop :3.7。
- WIFI數傳的接入
接入WIFI數傳模塊，也可以接入433數傳模塊，WIFI數傳模塊要便宜些。斷開APM控制板和PC的連接，接上WIFI數傳模塊。
圖2.8 WIFI數傳接入
把連接方式切換到TCP連接，不用管波特率的設置，點擊連接，接下來的界面會跳出輸入IP地址，這時候模塊處於AP模式，筆記本的無線網卡，要接入WIFI數傳的網絡，確保筆記本的無線網卡接入了WIFI模塊之後，在跳出來的界面輸入模塊的IP地址即可，IP地址和端口看WIFI模塊使用說明書，還要確保WIFI數傳的IP地址和PC網卡的IP地址處於同一網段。
注意：如果自動駕駛儀的板子USB接口已經接到PC端了，板子的數傳接口是沒有數據的，在接入WIFI數傳和433數傳的時候，請確保USB接口斷開連接。
以上是基本的軟件設置按照上面文章寫得設置好以後，六通道的遙控器就可以控制小車了，如果發現遙控器的搖桿方向和小車運動方向相反，請修改相應的硬件連.