創建新的任務並添加到任務隊列中，準備運行
- Parameters:
-
pvTaskCode 指向任務的入口函數. 任務必須執行並且永不返回 (即：無限循環). pcName 描述任務的名字。主要便於調試。最大長度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定義 usStackDepth 指定任務堆棧的大小 ，堆棧能保護變量的數目- 不是字節數. 例如，如果堆棧爲16位寬度，usStackDepth定義爲 100, 200 字節，這些將分配給堆棧。堆棧嵌套深度（堆棧寬度）不能超多最大值——包含了size_t類型的變量 pvParameters 指針用於作爲一個參數傳向創建的任務 uxPriority 任務運行時的優先級( 0 : 優先級最低) pvCreatedTask 用於傳遞一個處理——引用創建的任務
- 返回:
- pdPASS 是如果任務成功創建並且添加到就緒列中，另外錯誤代碼在projdefs. H文件定義
使用例子:
// 使用句柄來刪除任務
vTaskDelete( xHandle );
}
// 創建任務，存儲處理。注意傳遞的參數爲ucParameterToPass
//它在任務中不能始終存在, 所以定義爲靜態變量. 如果它是動態堆棧的變量，可能存在
// 沒有那麼長，或者至少隨着時間毀滅，
// 新的時間， 嘗試存儲它
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 函數來創建一個任務
void vOtherFunction( void )
{
static unsigned char ucParameterToPass;
xTaskHandle xHandle;
// 創建任務
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
for( ;; )
{
// 任務代碼
}
}
portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);
[注:以下爲FreeRTOS_v4.5.0在at91sam7s64處理器上的task任務創建函數(gliethtp)]
signed portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask )
{
signed portBASE_TYPE xReturn;
tskTCB * pxNewTCB;
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
//uxTaskNumber爲任務id號,一般用來調試,每個任務會唯一對應一個處於[0,0xffffffff]範圍之間的數值
//因爲優先級並不能唯一表示一個task,所以爲了能夠唯一標識一個task,
//可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber
static unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber = 0;
#endif
//動態申請tskTCB存儲區和usStackDepth堆棧存儲區
//FreeRTOS提供3中動態內存分配機制,具體可參見《淺析FreeRTOS_v4.5.0內存分配與回收及其改進方案》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html
pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth );
if( pxNewTCB != NULL )
{
portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;
//對task的
//pxTCB->pcTaskName
//pxTCB->uxBasePriority
//pxTCB->xGenericListItem
//pxTCB->xEventListItem進行初始化,
//將xEventListItem->xItemValue值置爲configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority
//所以xEventListItem->xItemValue的最小值爲1.(注:非0[gliethttp])
prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority );
#if portSTACK_GROWTH < 0
{
//堆棧是向下生長的,at91sam7s64就是以這種方式來生長堆棧
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 );
}
#else
{
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;
}
#endif
//初始化該task對應的堆棧空間
//具體可參見《淺析FreeRTOS_v4.5.0的任務切換原理和棧結構》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
//需要注意的是pvTaskCode應該+4,即lr-4,這樣來模擬IRQ,
//pxNewTCB->pxTopOfStack存放了當前task使用到的sp棧頂值
pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pvTaskCode, pvParameters );
portENTER_CRITICAL();//原子操作
{
uxCurrentNumberOfTasks++;
if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )
{
//這是FreeRTOS系統創建的第1個任務,那麼初始化FreeRTOS的一些基礎量:
//1.pxReadyTasksLists隊列鏈表
//2.xDelayedTaskList1隊列鏈表
//3.xDelayedTaskList2隊列鏈表
//4.xPendingReadyList隊列鏈表
//5.xTasksWaitingTermination隊列鏈表
//6.xSuspendedTaskList隊列鏈表
//7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暫時的前臺時間隊列鏈表
//8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暫時的後臺時間隊列鏈表
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
prvInitialiseTaskLists();
}
else
{
if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
{//當前FreeRTOS還沒有啓動調度器,
//那麼當前pxCurrentTCB需要是指向最高優先級任務
if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )
{
//比它高,所以pxNewTCB應該做當前任務
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
}
}
}
if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority )
{
uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;//在vTaskList()中使用到了
}
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
{
pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;//存儲新創建的task的id號
uxTaskNumber++;//id號+1,以便供下一個創建的task使用
}
#endif
//#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB ) \
//{ \
// if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority ) \
// { \
// uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority; \
// } \
// vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\
//}
//把新創建的task添加到就緒運行隊列鏈表中,
//本task會被插入到pxReadyTasksLists中自己優先級所對應的數組下
//這時本task對應優先級的數組可能已經有同優先級的任務在上邊了,
//沒關係,只需要將本task添加到輪轉調度的最後位置即可,對於FreeRTOS輪轉調度的理解,
//可以參見《淺析FreeRTOS_v4.5.0的任務切換原理和棧結構》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;//標示成功創建
}
portEXIT_CRITICAL();//原子操作結束
}
else
{
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
if( xReturn == pdPASS )
{
if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
{
*pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;//把創建的TCB,傳遞到外界參數pxCreatedTask中
}
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
{//os已經正常啓動
if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )
{
//新創建的task-B的優先級比調用創建函數xTaskCreate()的task-A的優先級高
//那麼task-B立即搶佔task-A,取得cpu的使用權
//可以參見《淺析FreeRTOS_v4.5.0的任務切換原理和棧結構》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
taskYIELD();
}
}
}
return xReturn;//返回xTaskCreate()函數的執行結果
}