最近自己所在小組做了一個智能家居系統，本人主要負責攝像頭圖像採集部分，需要完成的功能是實現攝像頭數據採集，而且圖片需要在LCD上顯示，需要經過網絡遠程發送，自己小白一個，做之前什麼都不懂，經歷各種查資料請教過後總算出效果了，感觸頗深。這期間CSDN上各位大神的各種博客對自己幫助很大，在此一併謝過！！！！！同時也發現很多博客都只包含一個小部分，感覺如果有一個篇完整的介紹可能對新手會有幫助，因此在此簡單介紹攝像頭採集整個流程。第一次發博客，懇請各位大神多多指教，如有不妥之處，還請見諒。

廢話少說，直接進正題。首先要說明的是我們的攝像頭是在ARM Cortex-A8要下運行的，出來的圖像結果與PC機上會有一定的不同，請各位注意。

1、驅動支持

在那位法國牙醫的無私奉獻下，Linux內核幾乎支持所有的USB攝像頭，不過要想自己的Linux內核支持USB免驅攝像頭，還需要先配置內核，

Device Drivers --->
<*> Multimedia support --->
<*> Video For Linux
[ ] Enable Video For Linux API 1 (DEPRECATED)
[*] Video capture adapters --->
[*] V4L USB devices --->
<*> USB Video Class (UVC)
[*] UVC input events device support

這樣在板子上插入攝像頭後終端就會有顯示：

[root@farsight /]# usb 1-1.1: new full speed USB device using s3c2410-ohci and a ddress 4
uvcvideo: Found UVC 1.00 device Webcam C110 (046d:0829)
input: Webcam C110 as /class/input/input2

同時輸入命令：lsusb 也會有相應信息，在此不就不詳細展開了，網上有很多資料。最主要的是此時進入/dev 目錄下，ls 會新增加一個設備,我的是video0,不同情況下需自己確認，這個設備名很重要。至此，Linux內核對攝像頭的驅動支持就沒問題了。

2、開始操作攝像頭

經典操作v4l2的方法一共也就那麼步，大致爲：打開設備->查看設備功能->設置圖片格式->申請幀緩衝->內存映射->幀緩衝入列->開始採集->讀數據（包括處理數據）->幀緩衝重新入列->關閉設備。看着名字挺霸氣的，其實每一步都是調用內核驅動提供的出來的接口就可以了。

2.1 打開設備

    fd = open(dev_name, O_RDWR, 0 );//打開設備文件,阻塞模式
    if (fd < 0){
        perror("open /dev/video0  fialed! ");
        return -1;
    }

打開一個open就OK了，注意此處用的是阻塞模式，如果是非阻塞模式（O_NONBLOCK）的話，即使攝像頭尚未捕獲到信息，驅動依舊會把緩存（DQBUFF）裏的東西返回給應用程序，感覺這樣有點不合理，也懂內核爲何要這樣設計。

2.2 查看設備功能

<span style="font-size:14px;">struct v4l2_capability cap;
	ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);//查看設備功能
	if (ret < 0){
		perror("requre VIDIOC_QUERYCAP fialed! \n");
		return -1;
	}
	printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
    printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
    printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
    printf("version:\t%d\n",cap.version);
    printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities);
			
    if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE){
		printf("Device %s: supports capture.\n",dev_name);
	}
	if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING){
		printf("Device %s: supports streaming.\n",dev_name);
	}</span>

查看設備功能也沒什麼好說的，看代碼就OK啦。

2.3 設置圖片格式

struct v4l2_format fmt;
	fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
	fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
	fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
	fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
	if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt)){//設置圖片格式
		perror("set format failed!");
		return -1;
	}
	if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt)){//得到圖片格式
		perror("set format failed!");
		return -1;
	}

	printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
	printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n", \
			fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF,\
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF, \
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF,\
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
	printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
	printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
	printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);

也是一個命令就完成：VIDIOC_S_FMT，其中WIDTH，HEGHT 是定義的宏，後面很多地方都要用這兩個參數，定義成宏比傳參方便。V4L2_PIX_FMT_YUYV 指定輸出格式爲YUYV，關於YUYV，RGB等等什麼什麼格式，網上也有很詳細的介紹，比如這篇：談談RGB、YUY2、YUYV、YVYU、UYVY、AYUV。
當然，圖片格式設置也不只這3個，還有像幀率什麼的也是可以設置的。
需要注意的是，對於不用的攝像頭，內核有不一樣的支持，並不是你設置了就一定能用，如果內核中該視頻設備驅動不支持你所設定的圖像格式，視頻驅動會重新修改struct v4l2_format結構體變量的值爲該視頻設備所支持的圖像格式，所以在程序設計中，設定完所有的視頻格式後，要獲取實際的視頻格式，要重新讀取 struct v4l2_format結構體變量。

2.3.1 查看圖片格式

        if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt)){//得到圖片格式
		perror("set format failed!");
		return -1;
	}

	printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type); 
	printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n", \
			fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF,\
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF, \
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF,\
			(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
	printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
	printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
	printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field); <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">	</span>

對於我們組的攝像頭來說，設置的WIDTH=320，HEGHT=240，但是重新讀取圖片格式後，得到的卻是 WIDTH=176，HEGHT=144，內核只支持這樣，沒辦法......

2.4 申請幀緩衝

<span style="font-size:14px;">req.count = 5;//申請緩衝數量
	req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
	ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req);//申請緩衝，
	if (req.count < 2){
		perror("buffer memory is Insufficient! \n");
		return -1;
	}</span>

需要注意的是設定申請幀緩衝數量=5，但不一定就一定有5，一般要求幀緩衝數量大於2，因此有個判斷。測試過最多能申請的數量爲32。

2.5 映射用戶空間

      <span style="font-size:14px;">  yuyv_buffers0 = calloc(req.count, sizeof(*yuyv_buffers0));//內存中建立對應空間
	for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers){
		struct v4l2_buffer buf;//驅動中的一幀
		CLEAR(buf);
		buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
		buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
		buf.index = n_buffers;

		if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)){//映射用戶空間
			perror("VIDIOC_QUERYBUF error!\n");
			return -1;
		}

		yuyv_buffers0[n_buffers].length = buf.length;
		yuyv_buffers0[n_buffers].start =(char*) mmap(NULL, buf.length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);

		if (MAP_FAILED == yuyv_buffers0[n_buffers].start){
			close(fd);
			perror("mmap faild! \n");
			return -1;
		}

		printf("Frame buffer %d: address = 0x%x, length = %d \n",req.count, (unsigned int)yuyv_buffers0[n_buffers].start, yuyv_buffers0[n_buffers].length);
	}</span>

好像也沒什麼好說的..........不過這篇博客說得挺詳細的，直接引用了，博主勿怪..... 和菜鳥一起學linux之V4L2攝像頭應用流程

2.6 申請到的緩衝進入隊列

<span style="font-size:14px;">     </span><span style="font-size:14px;">   for (i=0; i<n_buffers; ++i){
		struct v4l2_buffer buf;
		CLEAR(buf);

		buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
		buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
		buf.index = i;
		if ( -1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)){//申請到的緩衝進入隊列
			close(fd);
			perror("VIDIOC_QBUF failed! \n");			
			return -1;
		}
	}</span>

直接看代碼......

2.7 開始捕捉圖像數據

     <span style="font-size:14px;">   type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type)){//開始捕捉圖像數據
		close(fd);
		perror("VIDIOC_STREAMON failed!  ");
		exit(-1);
	}	</span>

函數執行成功後，攝像頭開始採數據，一般來說可以用一個select判斷一幀視頻數據是否採集完成，當視頻設備驅動完成一幀視頻數據採集並保存到視頻緩衝區中時，select函數返回，應用程序接着可以讀取視頻數據；否則select函數阻塞直到視頻數據採集完成。

<span style="font-size:14px;">     </span><span style="font-size:14px;">  enum v4l2_buf_type type;
	type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	fd_set fds;
	struct timeval tv;
	int r;

	FD_ZERO(&fds);//將指定文件描述符集清空
	FD_SET(fd, &fds);//在文件描述符集合中增加一個新的文件描述符
	tv.tv_sec = 2;//time out
	tv.tv_usec = 0;
	r = select(fd+1, &fds, NULL, NULL, &tv);//判斷攝像頭是否準備好，tv是定時

	if(-1 == r){
		if(EINTR == errno){
			printf("select erro! \n");
		}
	}
	else if(0 == r){
		printf("select timeout! \n");//超時
		return 1;
		//exit(EXIT_FAILURE);
	}
	
	read_frame(); //處理一幀數據</span>

2.8 讀數據

       <span style="font-size:14px;"> file_fd = fopen(path1, "w");//yuyv圖片
	if (file_fd < 0){
		  perror("open test_mmap.jpg fialed! \n");
	          exit(-1);		
	}

	CLEAR(buf);
	buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
	ret = ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);//出列採集的幀緩衝,成功返回0
	if(0 != ret){
		printf("VIDIOC_DQBUF failed!\n");
		exit(-1);<pre name="code" class="objc"> }<pre name="code" class="objc">       ret = fwrite(yuyv_buffers0[buf.index].start, yuyv_buffers0[buf.index].length, 1, file_fd);//將攝像頭採集得到的yuyv數據寫入文件中<pre name="code" class="objc">       if(ret <= 0){
		printf("write yuyv failed!\n");
		exit(-1);
	}</span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;"> </span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px;">	</span>

這裏有個幀緩衝出列的概念，也就是讀取裏面的數據並保存置文件中，不過保存的文件是yuyv圖片，直接打開自然是不行的，需要用工具YUVViewer.exe，並且工具軟件裏面的參數配置也必須符合你設定的圖片格式，這樣才能看到真正的效果。到此爲止，恭喜你，已經成功的邁出第一步了。是的，你沒聽錯，才第一步，一張圖片要直接在LCD上顯示，要遠程發送，是不能直接用yuyv數據的，還得經過一系列轉換。

2.9 幀緩衝入列

<span style="font-size:14px;">        ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF,&buf);//幀緩衝入列
	if(0 != ret){
		printf("VIDIOC_QBUF failed!\n");
		exit(-1);
	}</span>

讀取完幀緩衝裏面的數據，別忘了將其入列，方便下次使用。

2.10 關閉設備

<span style="font-size:14px;">static void v4l2_close(void)
{
	int i=0;
unmap:
	for(i=0; i<n_buffers; ++i){
		if(-1 == munmap(yuyv_buffers0[i].start, yuyv_buffers0[i].length)){
			printf("munmap error! \n");
			exit(-1);
		}
	}
	close(fd);
	exit(EXIT_SUCCESS);
}</span>

關閉設備一個close就可以了，不過需要注意的是還有一個解除內存映射的工作需要完成。

3.1 yuyv 轉RGB

以上2.1 - 2.10步驟只是完成一幀數據採集的過程，實際運用中我們需要的是攝像頭不停的工作，同時還要對數據進行轉換等工作，因此，2.1 - 2.7步只需初始化一次就OK，使用VIDIOC_STREAMON，開始採集數據後2.8,.29要不停地循環進行，最後纔是2.10，關閉設備。

數據的轉換等處理主要集中在2.8步，讀出數據後就進行相應的轉換。

首先是完成yuyv轉RGB。

<span style="font-size:14px;">void yuyv_to_rgb(unsigned char* yuv,unsigned char* rgb)
{
    unsigned int i;
    unsigned char* y0 = yuv + 0;   
    unsigned char* u0 = yuv + 1;
    unsigned char* y1 = yuv + 2;
    unsigned char* v0 = yuv + 3;

    unsigned  char* r0 = rgb + 0;
    unsigned  char* g0 = rgb + 1;
    unsigned  char* b0 = rgb + 2;
    unsigned  char* r1 = rgb + 3;
    unsigned  char* g1 = rgb + 4;
    unsigned  char* b1 = rgb + 5;
   
    float rt0 = 0, gt0 = 0, bt0 = 0, rt1 = 0, gt1 = 0, bt1 = 0;

    for(i = 0; i <= (WIDTH * HEIGHT) / 2 ;i++)
    {
        bt0 = 1.164 * (*y0 - 16) + 2.018 * (*u0 - 128); 
        gt0 = 1.164 * (*y0 - 16) - 0.813 * (*v0 - 128) - 0.394 * (*u0 - 128); 
        rt0 = 1.164 * (*y0 - 16) + 1.596 * (*v0 - 128); 
   
    	bt1 = 1.164 * (*y1 - 16) + 2.018 * (*u0 - 128); 
        gt1 = 1.164 * (*y1 - 16) - 0.813 * (*v0 - 128) - 0.394 * (*u0 - 128); 
        rt1 = 1.164 * (*y1 - 16) + 1.596 * (*v0 - 128); 
    
      
       	        if(rt0 > 250)  	rt0 = 255;
		if(rt0< 0)    	rt0 = 0;	

		if(gt0 > 250) 	gt0 = 255;
		if(gt0 < 0)	gt0 = 0;	

		if(bt0 > 250)	bt0 = 255;
		if(bt0 < 0)	bt0 = 0;	

		if(rt1 > 250)	rt1 = 255;
		if(rt1 < 0)	rt1 = 0;	

		if(gt1 > 250)	gt1 = 255;
		if(gt1 < 0)	gt1 = 0;	

		if(bt1 > 250)	bt1 = 255;
		if(bt1 < 0)	bt1 = 0;	
					
		*r0 = (unsigned char)rt0;
		*g0 = (unsigned char)gt0;
		*b0 = (unsigned char)bt0;
	
		*r1 = (unsigned char)rt1;
		*g1 = (unsigned char)gt1;
		*b1 = (unsigned char)bt1;

        yuv = yuv + 4;
        rgb = rgb + 6;
        if(yuv == NULL)
          break;

        y0 = yuv;
        u0 = yuv + 1;
        y1 = yuv + 2;
        v0 = yuv + 3;
  
        r0 = rgb + 0;
        g0 = rgb + 1;
        b0 = rgb + 2;
        r1 = rgb + 3;
        g1 = rgb + 4;
        b1 = rgb + 5;
    }   
}</span>

出列幀緩衝後就可以調用該函數，rgb 需要先開闢大小爲WIDTH * HEIGTH * 3的空間，因爲我們用的RGB是24位格式，3個字節分別代表一個像素點的R、G、B，根據公式轉換就好了。

這裏解釋一下爲什麼我們要定義：float rt0 = 0, gt0 = 0, bt0 = 0, rt1 = 0, gt1 = 0, bt1 = 0; for 開始後的前6個公式是對2個像素點的轉換，結果是浮點數，而且也會大於255，小於0，但是每個像素點的每一位範圍又只有0到255，因此緊跟着有6個if判斷，做一個範圍判定。網上有些程序是直接用unsigned char 型變量做變換計算，完了也有個判斷，但是感覺這樣的話因爲unsigned char都直接帶強制轉換了，那麼後面的if根本就不會執行，不過怎樣選擇大家可以自己考慮。同時我們的if判斷還有個修正，顏色大於250的都直接置爲255，這樣出來的效果明顯要好一點，但是不同的攝像頭，結果肯定有不一樣，請慎重考慮，多實踐。

說到這裏就不得不吐槽一下我們組領的那個攝像頭了，羅技的，小巧，效果還不錯，但是，別人家的數據出來的顏色排列的是RGB，我們的出來的排列偏偏是BGR，BGR！！！還半天沒反應過來！！！！！！！

3.2 RGB 轉BMP

<span style="font-size:14px;">void rgb_to_bmp(unsigned char* pdata, FILE* bmp_fd)     
{
    //分別爲rgb數據，要保存的bmp文件名 
    int size = WIDTH * HEIGHT * 3 * sizeof(char); // 每個像素點3個字節  
    // 位圖第一部分，文件信息  
    BMPFILEHEADER_T bfh;  
    bfh.bfType = (unsigned short)0x4d42;  //bm  
    bfh.bfSize = size  // data size  
        + sizeof( BMPFILEHEADER_T ) // first section size  
        + sizeof( BMPINFOHEADER_T ) // second section size  
        ;  
    bfh.bfReserved1 = 0; // reserved  
    bfh.bfReserved2 = 0; // reserved  
    bfh.bfOffBits = sizeof( BMPFILEHEADER_T )+ sizeof( BMPINFOHEADER_T );//真正的數據的位置 
//    printf("bmp_head== %ld\n", bfh.bfOffBits); 
    // 位圖第二部分，數據信息  
    BMPINFOHEADER_T bih;  
    bih.biSize = sizeof(BMPINFOHEADER_T);  
    bih.biWidth = WIDTH;  
    bih.biHeight = -HEIGHT;//BMP圖片從最後一個點開始掃描，顯示時圖片是倒着的，所以用-height，這樣圖片就正了  
    bih.biPlanes = 1;//爲1，不用改  
    bih.biBitCount = 24;  
    bih.biCompression = 0;//不壓縮  
    bih.biSizeImage = size;  

    bih.biXPelsPerMeter = 0;//像素每米  
  
    bih.biYPelsPerMeter = 0;  
    bih.biClrUsed = 0;//已用過的顏色，爲0,與bitcount相同  
    bih.biClrImportant = 0;//每個像素都重要   
    
    fwrite( &bfh, 8, 1, bmp_fd); 
    fwrite(&bfh.bfReserved2, sizeof(bfh.bfReserved2), 1, bmp_fd);  
    fwrite(&bfh.bfOffBits, sizeof(bfh.bfOffBits), 1, bmp_fd);  
    fwrite(&bih, sizeof(BMPINFOHEADER_T), 1, bmp_fd);  
    fwrite(pdata, size, 1, bmp_fd);   
} </span>

說是轉，其實就是一個另存爲，只是加個格式頭而已，需要注意的也只有size, biWidth, biHeight 這幾個參數而已，如果你發現你生成的BMP圖是倒立的，改下bih.biHeight = -HEIGHT就OK了。

需要注意的是對於我們組來說保存位圖只是一個測試方法而已，因爲這個時候LCD模塊還未準備好，保存位圖就可以直接在windows上查看結果了，也不需要再用YUVViewer.exe去查看，很方便。但是由於文件操作比較耗時，每讀取一幀數據就要操作一次文件的話，幀率下降也非常明顯，加上保存位圖對於我們這個項目來說明顯沒什麼必要，因此後期的程序中rgb_to_bmp()函數的調用是註釋掉了的，特此聲明，免得挨磚頭。

3.3 RGB放縮算法

前面說過，我們的攝像頭出來的圖像分辨率只有176 * 144大小，內核自己優化成這樣，花了一下午時間研究內核中的有關v4l2分辨率設置的源碼，奈何自己太菜了，豈是源碼的對手？還是老老實實用軟件實現圖片放大吧。

圖像放縮算法有很多種，各有優點，也難免有各自的缺點，要選擇最合適的，實踐纔是好辦法。我們組使用的是最臨近插值算法。關於圖像放縮算法的討論，這裏又有一篇資料：圖像放大算法,這位博主好像也是轉載的，那誰原創的呢？

void rgb_stretch(char* src_buf, char* dest_buf, int des_width, int des_hight)
{
	//最臨近插值算法
	//雙線性內插值算法放大後馬賽克很嚴重 而且幀率下降嚴重
	printf("des_width = %d, des_hight = %d \n ",des_width, des_hight);
	double rate_w = (double) WIDTH / des_width;//橫向放大比
	double rate_h = (double) HEIGHT / des_hight;//軸向放大比
	
	int dest_line_size = ((des_width * BITCOUNT +31) / 32) * 4;	
	int src_line_size = BITCOUNT * WIDTH / 8;
	int i = 0, j = 0, k = 0;
	for (i = 0; i < des_hight; i++)//desH 目標高度
	{
		//選取最鄰近的點
		int t_src_h = (int)(rate_h * i + 0.5);//rateH (double)srcH / desH;
		for (j = 0; j < des_width; j++)//desW 目標寬度
		{
			int t_src_w = (int)(rate_w * j + 0.5);                            
			memcpy(&dest_buf[i * dest_line_size] + j * BITCOUNT / 8, \
				&src_buf[t_src_h * src_line_size] + t_src_w * BITCOUNT / 8,\
				BITCOUNT / 8);            
		}
	}   
}

也嘗試了雙線性內插值算法，從原理上分析，應該是雙線性內插值算法效果更好，結果卻不是這樣，爲什麼是這樣，我這種菜鳥也弄不明白......

放大後的數據就適合320 * 240 的LCD屏了，LCD顯示的話，直接將RGB數據放入LCD的幀緩衝就OK了，這裏也不詳說，畢竟是另一位組員的勞動成果嘛。有了Linux系統，就是方便啊，再也不用苦逼的去寫裸機驅動了。
這裏補充一個第2.8步的詳細調用：

int numb = 0;
static int read_frame(char *rgb_buffers)
{
	struct v4l2_buffer buf;
 	int ret =0;
	static char path1[30];
	static char path2[30];
	FILE *file_fd;//yuyv 圖片文件流
	FILE *bmp_fd;//bmp 圖片文件流 

	numb ++;

	sprintf(path1, "./test_mmap%d.jpg", numb);//文件名	
	sprintf(path2, "./image%d.bmp", numb);	
	printf("path1=%s,  path2=%s  %d\n", path1, path2, numb);

	file_fd = fopen(path1, "w");//yuyv圖片
	if (file_fd < 0){
		  perror("open test_mmap.jpg fialed! \n");
	          exit(-1);		
	}
	bmp_fd = fopen(path2, "w");//bmp圖片
	if (bmp_fd < 0){
		perror("open image.bmp failed!");	
		exit(-1);		
	}
	CLEAR(buf);
	buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
	ret = ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);//出列採集的幀緩衝,成功返回0
	if(0 != ret){
		printf("VIDIOC_DQBUF failed!\n");
		exit(-1);
	}
	
	yuyv_to_rgb(yuyv_buffers0[buf.index].start, rgb_buffers);//yuyv -> rgb24
	
	rgb_stretch(rgb_buffers, dest_buffers, DEST_WIDTH, DEST_HEIGHT);//176 X 144 -> 320 X 240 
	
	rgb24_to_rgb565(dest_buffers, rgb565_buffers);//rgb24 -> rgb565
	
	ret = fwrite(yuyv_buffers0[buf.index].start, yuyv_buffers0[buf.index].length, 1, file_fd);//將攝像頭採集得到的yuyv數據寫入文件中
	if(ret <= 0){
		printf("write yuyv failed!\n");
		exit(-1);
	}
	
	rgb_to_bmp(rgb565_buffers, bmp_fd);//rgb -> bmp

	ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF,&buf);//幀緩衝入列
	if(0 != ret){
		printf("VIDIOC_QBUF failed!\n");
		exit(-1);
	}
	fclose(file_fd);
	fclose(bmp_fd);
	return 1;
}

這個函數，調用了以上3.1 - 3.3 列舉出來的所有函數，當然了，是先放大還是先保存怎樣怎樣的，大家都可以自己調整。

3.4 RGB 轉JPEG

如果本文以上所有部分對您來說，都沒有任何價值，那既然都到這裏了，或許可以繼續翻翻？說不定接下來的內容您會很感興趣哦！
衆說周知，jpeglib 是一個強大的jpeg類庫，直接調用裏面的一些接口函數，就能直接實現一些異常複雜的jpeg處理。但老版jpeglib 最不好的地方就是隻支持文件流的輸入輸出，不支持從內存中解壓或者壓縮至內存中，實際工程中哪會處處都是文件操作？？？因此用起來挺麻煩的，也照着網上的資料，修改了jpeglib的源碼，結果渣渣技術，一運行就報段錯誤，搞了2天，放棄了，請教老師，結果，一句代碼就解決了我2天的麻煩。哪句代碼？
首先是編譯源碼和準備開發環境。
1.感覺編譯jpeglib ，準備環境也沒有網上那些資料說得那麼簡單樣，因此在此還是簡單介紹下jpeglib的編譯以及使用環境的準備。
下載源碼，注意最好是用新版的jpeglib-8b 版，因爲老版本貌似是不支持內存中操作的（當然也沒下載到老版源碼，沒實驗，有興趣的同學可以試試），這裏有個鏈接，自己的資源：jpegsrc.v8b.tar.gz。
2.解壓。

3.配置：
./configure CC=/opt/arm-cortex_a8/bin/arm-cortex_a8-linux-gnueabi-gcc LD=/opt/arm-cortex_a8/bin/arm-cortex_a8-linux-gnueabi-ld --host=arm-linux --prefix=/opt/arm-cortex_a8/arm-cortex_a8-linux-gnueabi --exec-prefix=/opt/arm-cortex_a8/arm-cortex_a8-linux-gnueabi --enable-shared --enable-static
配置好後，make,沒報錯，就make install ，千萬不能忘記make install ！！！
make install 成功後會在我的/opt/arm-cortex_a8/arm-cortex_a8-linux-gnueabi/lib下生成5個庫：libjpeg.a lalibjpeg.la libjpeg.so libjpeg.so.8 libjpeg.so.8.0.2 ，會在我的/opt/arm-cortex_a8/arm-cortex_a8-linux-gnueabi/include下生成4個頭文件：jconfig.h jerror.h jmorecfg.h jpeglib.h，這幾個庫和頭文件是後面會用到。
注：(1)針對ARM下使用的jpeglib,CC：交叉編譯工具鏈，CC 後面接的路徑就是我的交叉編譯器的路徑，你的在哪裏自己才清楚啊； LD：鏈接用，同上； --host:指定主機，得是arm-linux，網上有資料說是arm-unkown-linux, 實測不行；--prefix：生成的頭文件存放目錄； --exec-prefix：生成的動態庫靜態庫存放目錄，這個很關鍵，必須得是arm-cortex_a8/arm-cortex_a8-linux-gnueabi；--enable-shared : 用GNU libtool編譯成動態鏈接庫。想強調的一點是以上幾個參數，大家最好都配置上，注意嚴格檢查路徑，"="前後不要留空格，網上有些資料只說了要配置CC，LD，沒說配置host,結果自然還是使用不了。
(2)如果ARM板子是掛載的根文件系統，那還必須把那5個庫拷貝到rootfs/lib 目錄下。
(3)如果你是要在PC機上使用jpeglib 庫的話，那麼只需把生成庫的路徑改爲/lib 或者 /usr/lib 就行了。
4.所謂的準備開發環境，一是上面剛剛說的在正確的位置下準備好那5個庫，二是還需要把那4個頭文件放到你的工程目錄下，這樣基本上就沒問題了。
心裏沒底的同學可以先測試下jpeglib庫能否使用，只需在一個最簡單的.C中，包含<jpeglib.h>,編譯時加上-ljpeg ，編譯（這個編譯器一定得是你上面配置的CC後面跟的那編譯器哦！）不報錯，那就是真正的沒問題了。反之，報XXXXlib 找不到，XXXX.h 找不到，那就得好好檢查上面幾步了。
庫準備好了就可以直接用了：

long rgb_to_jpeg(const char *rgb, char *jpeg)
{
	long jpeg_size;
	struct jpeg_compress_struct jcs;
	struct jpeg_error_mgr jem;
	JSAMPROW row_pointer[1];
	int row_stride;
	
	jcs.err = jpeg_std_error(&jem);
	jpeg_create_compress(&jcs);
	
	jpeg_mem_dest(&jcs, jpeg, &jpeg_size);//就是這個函數！！！！！！！
	
	jcs.image_width = WIDTH;
	jcs.image_height = HEIGHT;

	jcs.input_components = 3;//1;
	jcs.in_color_space = JCS_RGB;//JCS_GRAYSCALE;

	jpeg_set_defaults(&jcs);
	jpeg_set_quality(&jcs, 180, TRUE);
	
	jpeg_start_compress(&jcs, TRUE);
	row_stride =jcs.image_width * 3;
	
	while(jcs.next_scanline < jcs.image_height){//對每一行進行壓縮
		row_pointer[0] = &rgb[jcs.next_scanline * row_stride];
		(void)jpeg_write_scanlines(&jcs, row_pointer, 1);
	}
	jpeg_finish_compress(&jcs);
	jpeg_destroy_compress(&jcs);

#ifdef JPEG	//jpeg 保存，測試用
	FILE *jpeg_fd;
	
	sprintf(path3, "./jpeg%d.jpg", numb);
	jpeg_fd = fopen(path3,"w");
	if(jpeg_fd < 0 ){
		perror("open jpeg.jpg failed!\n");
		exit(-1);
	}
	
	fwrite(jpeg, jpeg_size, 1, jpeg_fd);
	close(jpeg_fd);
#endif 
	return jpeg_size;
}

上面的代碼註釋不是很詳細，jpeglib 詳細使用方法看這篇博客就OK：利用jpeglib壓縮圖像爲jpg格式，想必大家也發現了，是的，如果你用的是jpeg_stdio_dest()函數，那麼就是文件操作，最後壓縮完成的結果直接保存在文件中，反之，如果你用的是jpeg_mem_dest()函數，那麼壓縮完成的結果就保存在內存中。

注：再次聲明，我用的jpeglib 是-8b 版本，老版本是否支持jpeg_mem_dest() 函數，我沒驗證過..........

這裏有一個以上功能的完整版程序，完整版與上面的代碼片段有稍許不同，請注意。Linux 下V4l2攝像頭採集圖片，實現yuyv轉RGB,RGB轉BMP，RGB伸縮，RGB轉JPEG（保存到內存中），JPEG經UDP發送功能，或者您也可以直接到我的資源中去下載。

到此爲止，大功告成！！！

Linux 下V4l2攝像頭採集圖片，實現yuyv轉RGB,RGB轉BMP，RGB伸縮，jpeglib 庫實現壓縮RGB到內存中，JPEG經UDP發送功

1、驅動支持

2、開始操作攝像頭

2.1 打開設備

2.2 查看設備功能

2.3 設置圖片格式

2.4 申請幀緩衝

2.5 映射用戶空間

2.6 申請到的緩衝進入隊列

2.7 開始捕捉圖像數據

2.8 讀數據

2.9 幀緩衝入列

2.10 關閉設備

3.1 yuyv 轉RGB

3.2 RGB 轉BMP

3.3 RGB放縮算法

3.4 RGB 轉JPEG

Wireshark 安裝+使用（一）

常見yuv轉rgb

搭建git+gerrit+repo代碼

高通QCAP解dump工具配置流程

gerrit代碼評審服務器搭建

打開sns AP側log輸出

Mac下配置sublime實現LaTeX

https://yachay.unat.edu.pe/blog/index.php?comment_area=format_blog&comment_component=blog&comment_co

linux以太網驅動總結