錄製和播放程序：
- /home/chamo/rti_connext_dds-6.0.0/bin/rtirecordingservice -verbosity 3
- /home/chamo/rti_connext_dds-6.0.0/bin/rtirepalyservice
執行文件可以不帶任何參數，所有配置都在配置文件裏面完成。默認的配置文件在：
- /home/chamo/rti_connext_dds-6.0.0/resource/xml/RTI_RECORDING_SERVICE.xml
- /home/chamo/rti_connext_dds-6.0.0/resource/xml/RTI_REPLAY_SERVICE.xml
需要配置的內容有：
- <domain_id>0</domain_id>
其他都是按照默認配置的話。那麼就是錄製所有的topic，文件放在當前目錄的一個cdr_recording目錄下面，默認文件名爲：rti_recorder_default.dat
播放的話，只要配置和錄製的對應就行。
另外在錄製的各種參數：帶寬，數量等可以在DDS配的那個console工具裏面實時查看。
xml文件裏面<recording_service name="default">可以設置某個配置的名字。也就是一個xml可以有很多種配置。在命令行中使用-cfgName可以設置選用哪一個配置。如果不設置cfgName，就使用名叫default的配置。
工具會加載所有能找到的配置文件：安裝目錄下的，當前目錄下的，以及使用-cfgFile設置的。這些配置文件裏面的<recording_service name="">不能相同。不然啓動的時候會報錯。