使用A＊算法首先需要將地圖分成一個個塊，每個塊稱爲一個節點。
算法主要是維護兩張表,openList和closeList。 openList用來保存待考察的節點，closeList用來保存不需要考察的節點。
算法的思想就是不斷考察當前節點的相鄰節點，選出花費最小的節點，從而找出最短路徑。 感覺這個有點像貪婪算法，爲什麼能選出全局最短路徑呢？關鍵在於有個估值算法，即求g值。A＊算法不能選出所有的最短路徑，但是選出的路徑能保證是最短的。
每一個節點需要保存自己的上一個節點記作parent, 和兩個權值，記作 h 和 g.
h值記錄當前節點和上一個節點的距離。起點parent爲空，h值等於0，上下左右四個方向的相鄰節點是當前節點的h值 + 1， 左上，左下， 右上，右下一般是當前的h值 + sqrt(2) , 當然在遊戲中，不同的地形，如平地，山地，河流等，可以設置不同的值。
g值預估當前節點到終點的距離。 之所以稱爲預估是因爲我們沒有考慮當前節點與終點是否可達，這個距離我們可以簡單的使用 | x - x1 | + | x - x2 |
當前節點的花費 cost = h + g
算法步驟
1. 清空openList 和 closeList
2. 將起點放入openList
3. 如果openList不爲空，從openList中選一個花費最小的點p。將p從openList中刪除並加入到closeList中。
4. 考察p節點的相鄰的8個節點，相鄰的節點的parent 等於p, 相鄰節點的h = p.h + 距離。 如果相鄰的節點不在closeList中，且符合路徑條件，則加入openList中。
5. 如果p節點就是終點， 則返回路徑查找成功。否則繼續3
6. 返回查找失敗。
路徑查找成功後，包含路徑的所有節點一定都在closeList中， 我們只要從終點開始，沿着parent值，直到parent等於起點，則找到路徑。
附件是我在android平臺的一個演示程序。該demo用篩選法(也是用A ＊ 算法)自動生成聯通的地圖。爲了實現簡單，但是我只考察了4個方向。