//翻譯:朱宇
5.1 Fully observable, non-communicating team
無交流團隊中的充分觀察
在這裏,我們講解釋怎麼利用CG結構中確定的規則來構建一個完整的團隊策略.我們假使,這個世界可以被
充分觀察,正像我們在4.2節中說得,每個隊員都能夠模擬整個完整的CG算法.這個非常必要因爲RoboCup仿
真系統不允許隊員同時和其他兩個或兩個以上的球員交流,不允許同時和其他兩個人交流也使提供原始的
可變的可消除(original variable elimination)算法變得非常困難.交流所引起的變化對算法的結果沒有
影響.而且,我們使用同步模式來確定模擬系統在每個球員的動作都接受到後才進入下一個週期.由於算法
的計算時間的方法導致沒有動作會被丟失.
爲了達成協調,所有的隊員開始必須委任一個角色,這講把每個隊員都映射到下列角色中的一個角色/
M'={active, receiver, receiver, passive, passive,
passive, passive, passive, passive, passive}.
這裏有4個角色.第一個,也是最重要的角色是active球員,它和球承擔最激烈的活動(就是它玩球最多).我
們辨別兩個不同類型的角色,截球者和傳球者,是取決於球是不是能被active球員踢到(能踢到的是截球
者).下一步,我們分配兩個receiver,剩下的7個被指派成passive球員.注意,我們簡單的不考慮守門員.
//8.12-2007