完整的S32K144的學習彙總如下：
https://github.com/GreyZhang/g_s32k144
繼續S32K144的學習，這次看一下FreeRTOS的週期性任務調度。其實，之前的測試一直在用一個1000ms的週期性調度，但是，這個調度僅僅是用了一個1000ms的延時來實現的。雖然有一定的準確度，但是依然不是很準確。
爲了測試，這裏我修改了一下FreeRTOS的配置，直接把tick修改爲每秒10000次。之後，實現一個精準度更高的1ms任務。具體的代碼如下：
這裏與之前實現1000ms的調度相比，有一個延時函數的差異。而這裏的這個函數，則是實現精準調度的關鍵。
接下來，在1000ms的調度中增加一個測試。
測試的結果如下：
從結果看，在最初的一個階段，1ms的計數器的數值與1000ms計數器的數值的比值是在不斷逼近1000的。最終，或許也不會穩定在1000，會有一個偏差。不過，大致能夠看出一個數量的量級關係。我嘗試讓這個測試運行的久一點，這個倍數逐漸增長到了1013。在沒有嚴謹的測試數據之前，目前關於準確性的說明只能是來自於FreeRTOS的文檔說明。1ms的實現，在準確度上來說是要精準於1000ms實現的。這樣，按照這種方式，我也將1000ms的Task做一下修改。之後，再做一個測試觀察。
經過了比先前長得多的一段時間，我發現這個倍數一直沒有超過1000，基本上穩定在了996。這在一定程度上能夠看得出這個調度的邏輯的嚴謹性吧！
完整的S32K144的學習彙總如下：