我在win10上用vmware安装了Ubuntu虚拟机，配合Ubuntu版Pycharm来写ros。但是Ubuntu图形界面总是很卡，于是干脆用win10下的IDE通过ssh来写代码，Ubuntu的图形界面只在必要时刻用一下即可。
解决问题：
- win10下pycharm通过ssh连接Ubuntu，对服务器(ubuntu)的代码进行编辑
- win10下调用服务器的python解释器，在本地编译python程序
- 解决pycharm无法识别rospy等ros包的问题
一、win10下pycharm通过ssh连接Ubuntu，对服务器(ubuntu)的代码进行编辑
通过ssh连接服务器后，把需要编辑的文件\目录同步到本地。本地对文件编辑后，会自动上传到服务器。相当于直接编辑服务器文件。
1、确保Ubuntu下搭建有ssh server，可以用ps -e | grep ssh检查是否有安装，如果没有自行安装。同时确保Ubuntu为专业版，社区版无此功能。
2、新建一个部署（可以先随便建一个python项目，然后做设置）。
新建SFTP项。
填写连接内容：填写ip、登录账号、密码（可以save password），然后检查连接确保可以访问，接着填写服务器上打算访问的目录的最底层。
填写mapping（磁盘映射）：要编写服务器的上的文件，要先将其下载到本地，编辑后再推到服务器上。local path对应本地打算存放服务器内容的目录，deployment path对应需要映射的文件夹（直接选择最底层即可）。
apply等一通确认。（注意要在左上角对号那里点击，确保当前设置为粗体，表示设置当前服务器为默认服务器，否则无法自动同步）。
3、点击browse remote即可看到远程文件。
于是server上的文件就出来了。
打开Remote Host，选择mapping中设置的远程文件或其子文件，右键即可下载到本地并建立对应目录关系。（在mapping中设置的deployment path外的文件不可被下载到本地去编辑后自动更新，如果要编辑这些文件，打开后需要手动upload，所以建议mapping中deployment path选的尽量靠近底层，把所有文件都囊括在内）。
4、大功告成。我们可以在本地编辑文件。编辑文件会自动上传，编辑文件夹需要手动upload。
选中本地文件，右键即可upload、download、sync。
二、win10下调用服务器的python解释器，在本地编译python程序
这时如果编译某个程序，调用的是本地win10上的python。那么如果想用服务器上的环境，需要设置编译器。
相当于把本地写好的程序推上去，在服务器运行，然后再把结果拉下来。
1、设置中新加解释器。
2、选择ssh并且用之前配好的设置，选择move，next。
3、填写解释器地址，选择sudo，否则拉不下来配置。
4、大功告成。现在本地写代码就可以用server的解释器跑了。
实例：我们在本地新建一个文件叫test.py，点击运行时会自动调用远程解释器运行。
三、解决pycharm无法识别rospy等ros包的问题
如果需要写ros，在经过之前的配置后，会发现import rospy或者import自定义srv出错，同时这些包的代码提示也没有，说明pycharm没有扫描到这些文件。
我们需要手动设置python解释器的扫描路径来使pycharm识别到它们。
1、在Ubuntu终端source相关目录。ros安装时的相关包只有被source之后才能访问。
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash （此目录根据自己的workspace自行更换）
第一行为同步ros安装目录下的设置，第二行为同步自己工作目录下的设置。
2、为pycharm解释器增加扫描目录。
选择show path。
添加ros安装目录下的python库：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
添加自己workspace下编译的python库：/工作目录(我的是catkin_ws)/devel/lib/python2.7/dist-packages
然后一路点击确定，等待pycharm下方的进度条结束后，重启pycharm，再等待pycharm下方的扫描项都结束。
3、大功告成。之前找不到库、找不到自己编写的包、没有代码提示等问题统统解决。
总之，完成了以下工作：
① win10下pycharm通过ssh连接Ubuntu，对服务器(ubuntu)的代码进行编辑。② win10下调用服务器的python解释器，在本地编译python程序。③ 解决pycharm无法识别rospy等ros包的问题
注意事项：
1、Tool | Deployment 下的各项同步功能，只有在选中本地文件时才能使用。如果选择服务器文件，会变成灰色
2、Mapping中deployment path外的文件不可被下载到本地，不能进行自动的同步。如有需要，可以重设deployment path，设置得大一些，或者点击下面的add new mapping新增一个映射
3、修改代码并make后，切记source工作目录下的setup.bash