BundleFusion編譯與使用

最近淘寶了一個二手的Kinect v1, 沒有涉足過RGB-D深度相機，感覺挺好玩的，BundleFusion算法可以實現三維的實時重建。那麼就開始安裝。
源碼是基於Window平臺下的.
我的安裝環境

1. Windows 10
2. CUDA 8
3. VS 2013
4. DirectX SDK June 2010

我首先準備好了用到的所有軟件

一個一個來解決：

安裝CUDA8.0

操作系統就不用多講了。我電腦上安裝了cuda 9.2 可以在DOS命令下輸入
nvcc -V 查看版本號

這是我按照cuda8 以後的，其實系統中可以安裝多個cuda版本，我的系統中有兩個版本，查看環境變量

如果想切換到cuda9.2的話，需要修改CUDA_PATH和PATH中的兩個地址

安裝Vs 2013

起初我電腦上有VS 2015,爲了偷懶不想安裝vs 2013 ,發現vs 2015加載項目失敗，所以還是乖乖的安裝了…

安裝DirectX SDK June 2010

安裝這個庫，有時候會遇到報錯，安裝失敗，一般是由於操作系統中已經安裝了有關vs 2010c++的開發環境

那麼在控制面板裏把它卸載掉即可，還有我當時系統中還裝了c++ 2010 的runtime的也把對應的卸載掉，否則還是安裝不上。

安裝源碼

項目第地址 http://graphics.stanford.edu/projects/bundlefusion/添加鏈接描述

下載源碼：https://github.com/niessner/BundleFusion
下載mlib：https://github.com/niessner/mLib
下載mlibexternal ：http://kaldir.vc.in.tum.de/mLib/mLibExternal.zip

然後把mlib 放到bundfusion目錄下的external目錄中
mLibExternal 放在bundfusion目錄中
具體如截圖

編譯源碼

1. 在編譯之前，需要修改CUDA的版本，默認情況下是CUDA7.0
   用記事本或者Sublime 打開 FriedLiver/FriedLiver.vcxproj
   
   

第35、375行 把7.0 改成8.0

2. VS2013 啓動項目以後，主要編譯Release版本，然後需要設置gpu的計算力
   
   根據GPU可以到官網查詢

3. 設置傳感器的類型
   
   用到哪個開啓哪個，然後編譯。我這主要是kinect v1 所以第一個開啓，
   還行要安裝Kinectv1的驅動
   到官網下載 KinectDeveloperToolkit-v1.8.0-Setup.exe
   安裝完之後，開始編譯
   …
   在編譯是我遇到了一個問題，找不到boost的array_wrapper.h文件，當時以爲是自己還需要安裝boost 版本嗎，其實在mlibexternal中已經包含了用的所有的庫，包括opencv boost 不過確實那個頭文件不存在，但是array.h 文件存在，我用它進行了替換，然後就成功了。

運行BundleFusion

1. 創建scans文件夾，用來保存掃描後的mesh
   
2. 修改zParametersDefault.txt中的參數

s_sensorIdx = 0;  // 修改成0 表示Kinect v1 其他的上面有註釋，改成對應的編號值
s_hashNumBuckets = 100000; //800000;				//smaller voxels require more space
s_hashNumSDFBlocks = 100000; //200000; 100000;	//smaller voxels require more space

// 可以改小些，否則需要更多的計算空間

3. zParametersBundlingDefault.txt

s_maxNumImages = 800;  // 1200 改成合適的即可

然後直接點擊FriedLive.exe 運行，點擊Tab鍵，顯示窗口會出現幫助等操作，按2 加載彩色深度圖，9 直接把掃描的結果保存到scans 文件中

速度還是可以的，不過可能是由於kinect v1 精度不高，所以質量不是太好，比較成本比較廉價嘛，該算法我還沒有具體研究過的，但是看到代碼框架是用到了siftgpu，也是基於特徵點進行匹配的，所以在掃描的時候如果畫面的特徵太少或者是一個白牆的話，很容易卡着不動了，這一點需要注意，接下來要研究裏面的源碼才行。