Matlab與ROS

Introduction

本文主要介紹Matlab與ROS通信過程。主要參考古月老師https://www.guyuehome.com/1006。

實驗準備：
主機：Win10 Matlab2018b
從機：ubuntu16.04 kinetic
連接：同一網絡下

Matlab嘗試

打開Maltab，運行

help robotics.ros

這裏的Matlab(rosinit)=ROS(roscore)。

嘗試案例：

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

至此，我們在Matlab有一個簡單的認識，下面開始兩者通信！

二者通信

確定IP

在Win中CMD鍵入

ipconfig

在Ubuntu中鍵入

ifconfig

獲得兩者IP

在Matlab中設置IP

在Matlab中鍵入

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.0.120:11311')

其中http://192.168.0.120是你Ubuntu地址。並進行下一步檢測

ROS->Matlab

在ROS中啓動一個talker，在matlab中接受。

在Matlab中用rostopic echo把talker中的發佈的信息全都print出來。截取部分如下：

Matlab->ROS

寫一個.m文件，以此作爲Matlab數據發送的talker。

%Setting ROS_MASTER_URI
setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.0.120:11311')

%Starting ROS MASTER
rosinit

%Creating ROS publisher handle
chatpub = rospublisher('/talker', 'std_msgs/String');

%This is to create the message definition
msg = rosmessage(chatpub);

%Inserting data to message
msg.Data = 'Hello, From Matlab!';

%Sending message to topic
send(chatpub,msg);

%Latching the message on topic
latchpub = rospublisher('/talker', 'IsLatching', true);

ROS如圖，畢。