ROS學習記錄(12)

簡單的Service和Client(C++ catkin)

編寫Service節點

• 這裏，我們將創建一個簡單的service節點("add_two_ints_server")，該節點將接收到兩個整形數字，並返回它們的和。
• 進入先前你在catkin workspace教程中所創建的beginner_tutorials包所在的目錄：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

• 請確保已經按照creating the AddTwoInts.srv教程的步驟創建了本教程所需要的srv（確保選擇了對應的編譯系統“catkin”和“rosbuild”）。

代碼

• 在beginner_tutorials包中創建src/add_two_ints_server.cpp文件，並複製粘貼下面的代碼：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

代碼解釋

• 現在，讓我們來逐步分析代碼。

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

• beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由編譯系統自動根據我們先前創建的srv文件生成的對應該srv文件的頭文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

• 這個函數提供兩個int值求和的服務，int值從request裏面獲取，而返回數據裝入response內，這些數據類型都定義在srv文件內部，函數返回一個boolean值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

• 現在，兩個int值已經相加，並存入了response。
• 然後一些關於request和response的信息被記錄下來。
• 最後，service完成計算後返回true值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

• 這裏，service已經建立起來，並在ROS內發佈出來。

編寫Client節點

代碼

• 在beginner_tutorials包中創建src/add_two_ints_client.cpp文件，並複製粘貼下面的代碼：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

代碼解釋

• 現在，讓我們來逐步分析代碼。

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

• 這段代碼爲add_two_ints service創建一個client。
• ros::ServiceClient 對象待會用來調用service。

beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

• 這裏，我們實例化一個由ROS編譯系統自動生成的service類，並給其request成員賦值。
• 一個service類包含兩個成員request和response。
• 同時也包括兩個類定義Request和Response。

if (client.call(srv))

• 這段代碼是在調用service。
• 由於service的調用是模態過程（調用的時候佔用進程阻止其他代碼的執行），一旦調用完成，將返回調用結果。
• 如果service調用成功，call()函數將返回true，srv.response裏面的值將是合法的值。
• 如果調用失敗，call()函數將返回false，srv.response裏面的值將是非法的。

編譯節點

• 再來編輯一下beginner_tutorials裏面的CMakeLists.txt
• 文件位於~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，並將下面的代碼添加在文件末尾：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

• 這段代碼將生成兩個可執行程序"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，這兩個可執行程序默認被放在你的devel space下的包目錄下，默認爲~/catkin_ws/devel/lib/share/。

• 你可以直接調用可執行程序，或者使用rosrun命令去調用它們。

• 它們不會被裝在/bin目錄下，因爲當你在你的系統裏安裝這個包的時候，這樣做會污染PATH變量。

• 如果你希望在安裝的時候你的可執行程序在PATH變量裏面，你需要設置一下install target，請參考：catkin/CMakeLists.txt

• 關於CMakeLists.txt文件更詳細的描述請參考：catkin/CMakeLists.txt

• 現在運行catkin_make命令：

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 如果你的編譯過程因爲某些原因而失敗：

• 確保你已經依照先前的creating the AddTwoInts.srv教程裏的步驟完成操作。

• 現在你已經學會如何編寫簡單的Service和Client，開始測試簡單的Service和Client吧。