ROS學習總結(4)

編譯ROS程序包

介紹ROS程序包的編譯方法

針對CATKIN方式

目錄

• 1.編譯程序包
• 2.使用catkin_make
• 3.開始編譯你的程序包

編譯程序包

• 一旦安裝了所需的系統依賴項，我們就可以開始編譯剛纔創建的程序包了。

• 注意：如果您是通過apt或者其他附件管理工具來安裝ROS的，那麼系統已經替換安裝好所有依賴項。

• 記得先前來源您的環境配置（setup）文件，在Ubuntu中的操作指令如下：

  $ source /opt/ros/groovy/setup.bash

使用catkin_make

• catkin_make是一個控制檯工具，它簡化了catkin的標準工作流程。
• 您可以認爲catkin_make是在CMake標準工作流程中依次調用了cmake和make。
• 使用方法：

<span style="color:#333333"><code># 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
</code></span>

• CMake標準工作流程主要可以分爲以下幾個步驟：
• 注意：如果您運行以下命令是無效的，因爲它只是一個演示CMake工作流程的例子。

<span style="color:#333333"><code># 在一個CMake項目裏
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可選)
</code></span>

• 每個CMake工程在編譯時都會執行這個操作過程。
• 相反，多個catkin項目可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：

<span style="color:#333333"><code># In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可選)
</code></span>

• 上述命令會編譯src文件夾下的所有catkin工程。想更深入瞭解請參考REP128。
• 如果你的源代碼不在默認工作空間中（〜/ catkin_ws / src）
• 例如說存放在了my_src中，那麼你可以這樣來使用catkin_make：
• 注意：運行以下命令時無效的，因爲my_src不存在。

<span style="color:#333333"><code># In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)
</code></span>

• 對於catkin_make更高級的使用方法，請參考catkin / commands / catkin_make

開始編譯你的程序包

• 對於正要馬上編譯自己的代碼的讀者，請同時看一下後面的（C ++）/（Python）教程
• 因爲你可能需要修改CMakeLists.txt文件。
• 按照之前的創建一個ROS程序包教程，你應該已經創建好了一個catkin工作空間和一個稱爲beginner_tutorials的catkin程序包。
• 現在切換到catkin工作區並查看src文件夾：

<span style="color:#333333"><code>$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
</code></span>

• 效果：

<span style="color:#333333"><code>beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  
</code></span>

• 你可以看到一個稱爲beginner_tutorials的文件夾，這就是你在之前的catkin_create_pkg教程裏創建的。
• 現在我們可以使用catkin_make來編譯它了：

<span style="color:#333333"><code>$ catkin_make
</code></span>

• 你可以看到很多cmake和make輸出的信息：

<span style="color:#333333"><code>Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
-- The C compiler identification is GNU 4.2.1
-- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
-- Checking whether C compiler has -isysroot
-- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
-- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
-- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
-- Found gtest: gtests will be built
-- catkin 0.5.51
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
</code></span>

• catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。
• 更多關於空間的信息，請參考REP128和catkin / workspaces。
• 需要注意的是由於這些空間存在重組配置的原因，有幾個文件夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls查看：

<span style="color:#333333"><code>$ ls 
</code></span>

• 效果：

<span style="color:#333333"><code>build
devel
src
</code></span>

• build目錄是build space的所在位置，同時cmake和make也是在這裏被調用來配置並編譯你的程序包。
• devel目錄是devel space的替換所在位置，同時也是在你安裝程序包之前放在放置文件和庫文件的地方。
• 現在我們已成功編譯了一個ROS程序包，接下來我們將介紹ROS例程。