ROS 安裝

ROS 安裝

1. Ubuntu 18.04 LTS
2. ROS melodic 版本

Step 1: 修改sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Step 2: 創建keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Step 3: 安裝

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 4: 安裝依賴

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Step 5: 測試

5.1. 打開一個終端輸入 roscore，啓動ros環境；

5.2. 再打開一個終端輸入 rosrun turtlesim turtlesim_node, 啓動turtlesim的仿真節點；

5.3. 再打開一個終端輸入rosrun turtlesim turtle_teleop_key,用鍵盤控制小烏龜的運動。

問題總結

1. 下列軟件包有未滿足的依賴關係： ros-melodic-desktop-full : 依賴: ros-melodic-perception 但是它將不會被安裝

解決方案: 使用aptitude安裝 ROS Melodic版本

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

完成安裝，使用Step 5 進行測試。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu