項目描述
ROS（機器人操作系統）是一個軟件環境（即中間件），TA提供用於連接機器人設備的工具集，比如常見的傳感器和執行器。然而，它本身並不提供任何嚴格的實時性功能保證。然而，我們許多現代機器人的研發工作都強烈要求實現確定性的時間有界行爲（例如移動機器人避障行爲）。該項目的目的是確定如何將實時能力引入ROS。第一步是確定現有的實時擴展並進行比較研究其中之一。第二步是使用ROS和Linux/Xenomai 進行編程。最後一步我們希望可以開發和測試實時ROS節點。
開發環境
- ROS
- Linux
- Python and C/C++
參考文獻
- ROS
- Linux
- 實時系統
項目成果的預期用途
將ROS用於實時機器人系統。