lasterGrbl和GRBL使用指南

軟件

https://github.com/svenhb/GRBL-Plotter

0. 目錄：

首頁：https://github.com/gnea/grbl/wiki
編譯Grbl：https://github.com/gnea/grbl/wiki/Compiling-Grbl
連接Grbl：https://github.com/gnea/grbl/wiki/Connecting-Grbl
將Grbl上傳到Arduino：https://github.com/gnea/grbl/wiki/Flashing-Grbl-to-an-Arduino
經常問的問題
grbl v1.1
Grbl v1.1命令
Grbl v1.1配置
Grbl v1.1接口
Grbl v1.1Jogging
Grbl v1.1激光模式
如何控制數控等離子切割機的發射
已知的問題
設置歸位週期
使用Grbl
接線限位開關

GRBL設置

更改繪圖儀設置

繪圖儀的設置存儲在非易失性存儲器中，這意味着它們只需配置一次。[1]
GRBL中的默認設置如下所示：
Grbl參數配置說明
以下參數說明來源於：http://www.xn–bnq31s.xn–fiqs8s/?cate=34

參數	說明
$0=10	(steppulse, usec) 步進脈衝時間，建議10us
$1=25	(step idle delay, msec) 步進電機除能延遲時間
$2=0	(stepport invert mask:00000000) 步進電機驅動端口有效位掩碼
$3=6	(dirport invert mask:00000110) 步進電機驅動方向位掩碼
$4=0	(stepenable invert, bool) 步進電機使能取反有效位設置
$5=0	(limit pins invert, bool) 限位IO口取反有效位設置
$6=0	(probe pin invert, bool) 探針IO口取反有效位設置
$10=3	(status report mask:00000011) 狀態報告掩碼
$11=0.020	(junction deviation, mm) 節點偏差
$12=0.002	(arc tolerance, mm) 圓弧公差
$13=0	(report inches, bool) 位置座標的單位設置
$20=0	(soft limits, bool) 軟限位開關
$21=0	(hard limits, bool) 硬限位開關
$22=0	(homing cycle, bool) 歸位使能位
$23=1	(homing dir invert mask:00000001) 歸位方向位掩碼
$24=50.000	(homing feed, mm/min) 歸位進給速率
$25=635.000	(homing seek, mm/min) 歸位快速速率
$26=250	(homing debounce, msec) 歸位邊界反彈時間
$27=1.000	(homing pull-off, mm) 歸位點座標離限位器觸發點的距離
$100=314.961	(x, step/mm) x軸速度轉化參數步/毫米
$101=314.961	(y, step/mm) y軸速度轉化參數步/毫米
$102=314.961	(z, step/mm) z軸速度轉化參數步/毫米
$110=635.000	(x max rate, mm/min) x軸最大速率毫米/分鐘
$111=635.000	(y max rate, mm/min) y軸最大速率毫米/分鐘
$112=635.000	(z max rate, mm/min) z軸最大速率毫米/分鐘
$120=50.000	(x accel, mm/sec²) x軸加速度毫米/(s²)
$121=50.000	(y accel, mm/sec²) y軸加速度毫米/(s²)
$122=50.000	(z accel, mm/sec²) z軸加速度毫米/(s²)
$130=225.000	(x max travel, mm) x軸最大行程
$131=125.000	(y max travel, mm) y軸最大行程
$132=170.000	(z max travel, mm) z軸最大行程

Grbl編譯軟件與使用方法：
推薦使用Programmer’sNotepad編譯器，軟件和使用方法自行下載：
鏈接：http://pan.baidu.com/s/1bOeH1k
Grbl程序下載軟件與使用方法：
下載軟件推薦使用 Arduloader，軟件和使用方法自行下載：
鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hrDdjDi
Grbl控制端軟件GrblController：
鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hsMMRbA

要更改任何設置，只需在命令行中輸入設置編號，後跟“ =”，然後輸入“ value”。完成後，鍵入$ $以確認設置。例如，$ 100 = 80告訴GRBL，您的繪圖儀需要80步才能移動1毫米。

GRBL官方配置文件

原文地址：https://github.com/gnea/grbl/wiki/Grbl-v1.1-Configuration

Grbl v1.1配置

Charles Van Noland編輯了此頁面 on 14 Dec 2017 · 18個修訂
快速鏈接：

1. 入門

首先，使用您選擇的串行端子連接到Grbl。

將波特率設置爲115200爲8-N-1（8位，無奇偶校驗和1個停止位）。

連接後，您應該會看到Grbl提示符，如下所示：

Grbl 1.1f ['$' for help]

鍵入 $並按Enter鍵以使Grbl打印幫助消息。您應該不會看到$ 的任何本地回顯，然後輸入。Grbl應該回應：

[HLP:$$ $# $G $I $N $x=val $Nx=line $J=line $SLP $C $X $H ~ ! ? ctrl-x]

“ $”命令是Grbl系統命令，用於調整設置，查看或更改Grbl的狀態和運行模式以及啓動歸位循環。最後四個非 -$ 命令是實時控制命令，無論Grbl在做什麼，它都可以隨時發送。這些要麼立即改變Grbl的運行行爲，要麼立即打印重要的實時數據的報告，例如當前位置（aka DRO）。

1. Grbl設置

$$-查看Grbl設置

要查看設置，請$$在連接到Grbl後鍵入並按Enter。Grbl應該以當前系統設置的列表作爲響應，如下例所示。所有這些設置都是持久性的，並保存在EEPROM中，因此，如果您關閉電源，則下次啓動Arduino時將重新加載這些設置。

所述x的$x=val指示特定設置，而val是設定值。在以前的Grbl版本中，每個設置都在()括號旁邊有一個描述，但是不幸的是Grbl v1.1 +不再包含它們。這樣做是爲了釋放寶貴的閃存以添加v1.1中可用的新功能。但是，大多數優秀的GUI都可以通過爲您附上描述來幫助您，從而使您知道自己在看什麼。

設置和樣本值	描述
$ 0 = 10	步進脈衝，微秒
$ 1 = 25	步進閒置延遲
$ 2 = 0	步進端口反轉，屏蔽
$ 3 = 0	方向端口反轉，屏蔽
$ 4 = 0	逐步啓用反轉，布爾
$ 5 = 0	限位銷反轉，布爾
$ 6 = 0	探針取反，布爾
$ 10 = 1	狀態報告，掩碼
$ 11 = 0.010	結點偏差，mm
$ 12 = 0.002	電弧公差，mm
$ 13 = 0	報告英寸，布爾值
$ 20 = 0	軟限制，布爾值
$ 21 = 0	硬限制，布爾值
$ 22 = 1	歸位週期，布爾
$ 23 = 0	歸位目錄反轉，掩碼
$ 24 = 25.000	歸位進給，mm / min
$ 25 = 500.000	歸位，mm / min
$ 26 = 250	歸位反跳，毫秒
$ 27 = 1.000	歸位拉脫，mm
$ 30 = 1000.	最高主軸轉速，RPM
$ 31 = 0.	最小主軸轉速，RPM
$ 32 = 0	激光模式，布爾
$ 100 = 250.000	X步/毫米
$ 101 = 250.000	Y步/毫米
$ 102 = 250.000	Z步/毫米
$ 110 = 500.000	X最大速率，毫米/分鐘
$ 111 = 500.000	Y最大速率，mm / min
$ 112 = 500.000	Z最大速率，mm / min
$ 120 = 10.000	X加速度，mm / sec ²
$ 121 = 10.000	Y加速度，mm / sec ²
$ 122 = 10.000	Z加速度，mm / sec²
$ 130 = 200.000	X最大行程，毫米
$ 131 = 200.000	Y最大行程，mm
$ 132 = 200.000	Z最大行程，mm

$ x = val-保存Grbl設置

該$x=val命令可保存或更改Grbl設置，當通過串行終端程序連接到Grbl時，可以通過發送此命令來手動完成此設置，但是大多數Grbl GUI都會通過用戶友好的功能爲您完成此設置。

要手動將微秒步進脈衝選項更改爲10us，請鍵入以下內容，然後按Enter：

$0=10

如果一切順利，Grbl將以“ ok”響應，此設置存儲在EEPROM中，並將永久保留或直到您更改它們爲止。您可以通過鍵入$$再次查看系統設置來檢查Grbl是否正確接收並存儲了您的設置。

2. Grbl的`$x=val`設置及其含義

注意：從Grbl v0.9到Grbl v1.1，僅$10狀態報告已更改，並且添加了新的$30/ $31主軸rpm最大/最小和$32激光模式設置。其他一切都一樣。

$ 0 –步進脈衝，微秒

步進驅動器具有一定的最小步進脈衝長度。檢查數據表或嘗試一些數字。您希望步進驅動器能夠可靠地識別出最短的脈衝。如果脈衝太長，則以很高的進給和脈衝速率運行系統時可能會遇到麻煩，因爲步進脈衝可能會開始相互重疊。我們建議大約10微秒，這是默認值。

$ 1-步空閒延遲，毫秒

每當您的步進器完成一個動作並停止時，Grbl都會通過該值延遲禁用步進器。或，您可以通過將此值設置爲最大255毫秒來始終保持啓用軸（通電以保持位置）的狀態。同樣，只需重複一次，您可以通過設置保持所有軸始終處於啓用狀態$1=255。

步進器空閒鎖定時間是在禁用之前Grbl將保持步進器鎖定的時間長度。根據系統，可以將其設置爲零並禁用它。在其他情況下，您可能需要25到50毫秒來確保在禁用之前軸完全停止。這有助於解決不喜歡長時間不做任何事情的機器電機的問題。另外，請記住，某些步進驅動器不會記住他們停止在哪個微步上，因此，當您重新啓用該驅動程序時，您可能會因此而目睹一些“丟失”的步驟。在這種情況下，只需通過啓用步進器即可$1=255。

$ 2 –步驟端口反轉，掩碼

該設置將步進脈衝信號反相。默認情況下，步進信號從正常低電平開始，並在發生步進脈衝事件時變爲高電平。在由設置的步進脈衝時間後$0，該引腳復位爲低電平，直到發生下一步進脈衝事件爲止。反轉後，步進脈衝的行爲會從正常高電平切換爲脈衝期間的低電平，然後再回到高電平。大多數用戶不需要使用此設置，但是對於某些有特殊要求的CNC步進驅動器來說，此設置很有用。例如，方向引腳和步進脈衝之間的人爲延遲可以通過使步進引腳反相來產生。

該反轉掩碼設置是將要反轉的軸存儲爲位標誌的值。您確實不需要完全瞭解其工作原理。您只需要輸入要反轉的軸的設置值即可。例如，如果要反轉X軸和Z軸，$2=5則將其發送到Grbl，設置現在應顯示爲$2=5 (step port invert mask:00000101)。

設定值	掩碼	反轉X	反轉Y	反轉Z
0	00000000	ñ	ñ	ñ
1	00000001	ÿ	ñ	ñ
2	00000010	ñ	ÿ	ñ
3	00000011	ÿ	ÿ	ñ
4	00000100	ñ	ñ	ÿ
5	00000101	ÿ	ñ	ÿ
6	00000110	ñ	ÿ	ÿ
7	00000111	ÿ	ÿ	ÿ

$ 3 –方向端口反轉，掩碼

此設置反轉每個軸的方向信號。默認情況下，Grbl假定當方向引腳信號爲低電平時，軸沿正方向移動；當方向引腳信號爲高時，軸沿負方向移動。通常，某些機器的軸不會以這種方式移動。對於反向移動的那些軸，此設置將反轉方向銷信號。

反轉掩碼設置的工作原理與步進端口反轉掩碼完全相同，並存儲要反轉的軸作爲位標誌。要配置此設置，您只需要發送要反轉的軸的值即可。使用上表。例如，如果只想反轉Y軸方向，則發送$3=2給Grbl，設置現在應顯示爲

$3=2 (dir port invert mask:00000010)

$ 4-步啓用反轉，布爾

默認情況下，步進使能引腳爲高電平以禁用，而爲低電平。如果您的設置需要相反的操作，只需輸入即可反轉步進啓用引腳$4=1。使用禁用$4=0。（可能需要重新啓動電源以加載更改。）

$ 5-限制引腳反轉，布爾

默認情況下，極限引腳通過Arduino的內部上拉電阻保持在常高狀態。當極限引腳爲低電平時，Grbl將其解釋爲觸發。對於相反的行爲，只需輸入即可反轉極限銷$5=1。使用禁用$5=0。您可能需要重啓然後再加載更改。

注意：爲了更高級的使用，可以在config.h中禁用限制引腳上的內部上拉電阻。

$ 6-探針反相，布爾

默認情況下，探針由Arduino的內部上拉電阻保持在常高狀態。當探針引腳爲低電平時，Grbl將其解釋爲觸發。對於相反的行爲，只需鍵入即可反轉探針$6=1。使用禁用$6=0。您可能需要重啓然後再加載更改。

$ 10-狀態報告，遮罩

此設置確定當“？”時它將向用戶報告哪些Grbl實時數據。狀態報告已發送。該數據包括當前運行狀態，實時位置，實時進給速度，引腳狀態，當前倍率值，緩衝區狀態和當前正在執行的g代碼行號（如果通過編譯時選項啓用）。

默認情況下，Grbl v1.1 +中的新報告實現將幾乎包含標準狀態報告中的所有內容。許多數據是隱藏的，只有更改後纔會顯示。與舊的報表樣式相比，這極大地提高了效率，並允許您獲得更快的更新並仍然獲取有關計算機的更多數據。界面文檔概述了它的工作方式，並且大多數僅適用於GUI開發人員或好奇的人。

爲了使事情簡單和一致，Grbl v1.1只有兩個報告選項。這些主要是爲用戶和開發人員提供的幫助。

可以指定位置類型以顯示機器位置（MPos:）或工作位置（WPos:），但不能同時顯示兩者。在某些情況下，當通過串行終端直接與Grbl進行交互時，啓用工作位置很有用，但是默認情況下應使用機器位置報告。
可以啓用Grbl的計劃器和串行RX緩衝區的使用數據。這顯示了各個緩衝區中可用的塊或字節數。通常用於幫助確定在測試流接口時Grbl的性能。默認情況下應禁用此功能。
使用下表啓用和禁用報告選項。只需添加列出您要啓用的值，然後通過向Grbl發送您的設置值來保存它。例如，帶有機器位置且沒有緩衝區數據報告的默認報告設置爲$10=1。如果需要工作位置和緩衝數據，則設置爲$10=2。

報告類型	值	描述
職位類型	0	啓用`WPos:`禁用`MPos:`。
職位類型	1	啓用`MPos:`。禁用`WPos:`。
緩衝數據	2	Buf:出現“已啓用” 字段，其中包含計劃程序和串行RX可用緩衝區。

$ 11-接線端偏差，mm

加速度管理器使用結點偏差來確定它可以在G代碼程序路徑的線段結點處移動的速度。例如，如果G代碼路徑急轉10度，並且機器以全速移動，則此設置有助於確定機器需要減速多少才能安全通過彎道而不會丟失步數。

我們如何計算它有些複雜，但是通常，較高的值可以使拐角處的運動更快，同時增加了丟失梯級和位置的風險。較低的值會使加速管理器更加謹慎，並會導致謹慎而緩慢的轉彎。因此，如果您遇到機器嘗試過快轉彎的問題，請減小此值以使其在進入轉彎時變慢。如果您希望機器通過結點移動得更快，請增加此值以加快速度。對於好奇的人，請單擊此鏈接以瞭解Grbl的轉彎算法，該算法通過一種非常簡單，高效且健壯的方法來考慮速度和接合角。

$ 12 –電弧公差，毫米

Grbl通過將G2 / G3圓，弧和螺旋細分爲細小的細線來渲染G2 / G3的圓，弧和螺旋，以使弧跟蹤精度永遠不會低於此值。您可能永遠不需要調整此設置，因爲0.002mm它遠低於大多數CNC機牀的精度。但是，如果您發現自己的圓太粗或弧形追蹤的速度很慢，請調整此設置。較低的值可提供較高的精度，但可能會因過多的細線使Grbl過載而導致性能問題。或者，較高的值會導致較低的精度，但由於Grbl需要處理的線數較少，因此可以提高電弧性能。

出於好奇，將圓弧公差定義爲距線段的最大垂直距離，線段的端點位於圓弧（也稱爲弦）上。對於一些基本幾何圖形，我們求解線段的長度以跟蹤滿足此設置的圓弧。用這種方式對電弧建模非常好，因爲弧線段會自動調整長度並按比例縮放，以確保最佳的電弧追蹤性能，同時又不會損失精度。

$ 13-報告英寸，布爾值

Grbl具有實時定位報告功能，可向用戶提供有關當時機器確切位置以及座標偏移和探測參數的用戶反饋。默認情況下，它設置爲以mm爲單位報告，但是通過發送$13=1命令，將此布爾標誌發送爲true，這些報告功能現在將以英寸爲單位報告。$13=0重新設置爲毫米。

$ 20-軟限制，布爾值

軟限制是一項安全功能，可幫助您防止機器行駛太遠且超出行駛限制，撞毀或破壞昂貴的物品。它通過了解每個軸的最大行程限制以及Grbl在機器座標中的位置來工作。每當有新的G代碼運動發送到Grbl時，它都會檢查您是否意外地超出了機器空間。如果這樣做，Grbl會在任何位置發出即時進給保持，關閉主軸和冷卻液，然後設置系統警報以指示問題所在。機器位置將在之後保留，因爲它不是由於硬限制而立即被迫停止。

注意：軟限制要求啓用歸位和準確的軸最大行程設置，因爲Grbl需要知道它在哪裏。$20=1啓用和$20=0禁用。

$ 21-硬限制，布爾值

硬限制的工作原理與軟限制基本相同，但改用物理開關。基本上，您在每個軸的行進結束時或在任何您覺得如果程序移到不應移動的地方可能會遇到麻煩的地方，連接一些開關（機械的，磁性的或光學的）。開關觸發後，它將立即停止所有運動，關閉冷卻液和主軸（如果已連接），並進入警報模式，這將迫使您檢查機器並重置所有內容。

要在Grbl上使用硬極限，必須使用內部上拉電阻將限位引腳保持在高電平，因此您要做的就是將常開開關的引腳與地線連接在一起，並通過啓用硬極限$21=1。（禁用$21=0。）我們強烈建議您採取防止電干擾的措施。如果要限制一個軸的行進兩端，只需將兩個開關與銷和地平行地接線，這樣，如果其中一個跳閘，就會觸發硬極限。

請記住，硬極限事件被認爲是關鍵事件，在這種情況下，步進器會立即停止並且可能會丟失步數。Grbl沒有任何位置反饋，因此無法保證它對位置有任何瞭解。因此，如果觸發了硬限制，Grbl將進入無限循環警報模式，這使您有機會檢查計算機並強制您重置Grbl。請記住，這純粹是一項安全功能。

$ 22-歸位週期，布爾

啊，歸位。對於剛啓動CNC的用戶，每次在兩次會話之間啓動Grbl時，都使用歸位循環來精確準確地定位機器上已知且一致的位置。換句話說，您每次都準確知道自己在什麼位置。假設您開始加工某物或準備開始下一步工作，並且電源中斷，則重新啓動Grbl，而Grbl不知道步進在哪裏，這是由於步進器處於開環控制狀態。您剩下的任務就是弄清楚自己在哪裏。如果進行歸位，則始終可以找到機器零參考點，因此，您所要做的就是運行歸位循環並從上次中斷的地方繼續。

要設置Grbl的歸位週期，您需要將限位開關固定在不會碰撞或移動的固定位置，否則基準點會被弄亂。通常將它們設置在每個軸的+ x，+ y，+ z的最遠點。將限位開關與限位銷連接在一起，添加推薦的RC濾波器以幫助減少電氣噪聲並啓用歸位功能。如果您好奇，可以將限位開關用於硬限位和歸位。他們彼此打得很好。

首次嘗試原點復歸之前，請確保已正確設置所有內容，否則原點復歸可能會出現異常情況。首先，確保您的機器軸按照直角座標在正確的方向上移動（右手定則）。如果不是，請使用$3方向反轉設置進行修復。其次，確保您的限位開關銷在Grbl的狀態報告中未顯示爲“已觸發”。如果是，請檢查接線和設置。最後，確保$13x最大行程設置有些準確（在20％以內），因爲Grbl使用這些值來確定搜索歸位開關的距離。

默認情況下，Grbl的歸位循環首先將Z軸正向移動以清除工作空間，然後同時沿正方向同時移動X和Y軸。爲了設置歸位週期的行爲，頁面下方還有更多的Grbl設置來描述它們的工作（以及編譯時選項）。

此外，啓用歸位後還要注意一件事。Grbl將鎖定所有G代碼命令，直到執行歸位循環爲止。這意味着沒有軸運動，除非鎖定被禁用（$X），但稍後會更多。大多數（即使不是全部）CNC控制器也會執行類似的操作，因爲它主要是一項安全功能，可以防止用戶犯下定位錯誤，這很容易做到，並且當錯誤毀壞零件時會感到難過。如果您發現此問題煩人或發現任何怪異的錯誤，請告訴我們，我們將嘗試進行處理，以使每個人都很高興。😃

注意：請查看config.h，以獲取高級用戶的更多歸位選項。您可以在啓動時禁用歸位鎖定，配置在歸位循環中哪些軸先移動以及以什麼順序等等。

$ 23-歸位方向反轉，遮罩

默認情況下，Grbl假設您的歸位限位開關在正方向上，首先將z軸正向移動，然後將xy軸正向移動，然後再通過在開關周圍緩慢地來回移動來精確定位機器零。如果您的機器在負方向上有一個限位開關，則回原點方向遮罩會反轉軸的方向。就像步進端口反轉掩碼和方向端口反轉掩碼一樣，您要做的就是發送表中的值以指示要反轉並在相反方向上搜索的軸。

$ 24-歸位進給，mm / min

原點復歸循環首先以較高的尋道速率搜索限位開關，找到限位開關後，以較低的進給速率移動到機牀零位的精確位置。歸位進給速度是較慢的進給速度。將此值設置爲任何可重複且精確的機器零位定位的速率值。

$ 25-歸位搜索，毫米/分鐘

歸位尋道率是歸位週期搜索率，或它首次嘗試找到限位開關的速率。在足夠短的時間內調整到限位開關的速度，而不會太快地撞到您的限位開關。

$ 26-歸位反跳，毫秒

每當開關觸發時，其中一些可能會產生電氣/機械噪聲，在建立之前實際上會“反彈”信號的高低兩毫秒。要解決此問題，您需要使用某種硬件來對信號進行反跳信號調節器或通過軟件延遲很短的時間使信號彈起。Grbl會執行短暫的延遲，僅在定位機器零點時歸位。將此延遲值設置爲交換機可重複進行歸位所需的任何值。在大多數情況下，5-25毫秒是可以的。

$ 27-歸位拉脫，毫米

爲了更好地利用硬限位功能（歸位可以共享相同的限位開關），歸位循環完成後，歸位週期將通過該拉出行程移開所有限位開關。換句話說，它有助於防止在歸位循環後意外觸發硬限制。確保該值足夠大以清除限位開關。否則，Grbl將因未能清除錯誤而引發警報錯誤。

$ 30-主軸spindle最高轉速，RPM

這將設置最大5V PWM引腳輸出的主軸速度。例如，如果要在5V下設置10000rpm，請編程$30=10000。對於5V時的255rpm，編程$30=255。如果程序試圖將更高的主軸RPM設置爲大於$30最大主軸速度，則Grbl將僅輸出最大5V，因爲它不能再快得多。默認情況下，Grbl以255個等間隔增量將最大-最小RPM與5V-0.02V PWM引腳輸出線性相關。當PWM引腳讀取0V時，表明主軸已禁用。請注意，config.h中還有其他配置選項可用於調整其操作方式。

$ 31-主軸最低轉速，RPM

這將設置最小0.02V PWM引腳輸出的主軸速度（禁用0V）。Grbl接受較低的RPM值，但PWM輸出不會低於0.02V，除非RPM爲零。如果爲零，則主軸被禁用，PWM輸出爲0V。

$ 32-激光模式，布爾

啓用後，當用主軸速度（激光功率）編程時，Grbl將通過連續的G1，G2或G3運動命令連續移動S。主軸PWM引腳將在每次運動時立即更新，而不會停止。使用此模式之前，請閱讀GRBL激光文檔和您的激光設備文檔。激光非常危險。它們會立即永久損壞您的視力並引起火災。Grbl對固件可能引起的任何問題（由其GPL許可定義）不承擔任何責任。

禁用後，Grbl會像往常一樣運行，並根據每個S主軸速度命令停止運動。這是銑牀的默認操作，允許暫停以使主軸改變速度。

$ 100，$ 101和$ 102 – [X，Y，Z]步/毫米

Grbl需要知道每個步驟將使該工具實際應用到什麼程度。要計算機器軸的步長/毫米，您需要知道：

步進電機每轉一圈所經過的毫米數。這取決於皮帶傳動齒輪或絲槓螺距。
步進電機每轉的完整步數（通常爲200）
控制器每步的微步（通常爲1、2、4、8或16）。提示：使用較高的微步長值（例如16）會降低步進電機的扭矩，因此請使用最低的步長，以便獲得所需的軸分辨率和舒適的運行性能。
然後可以像這樣計算步長/ mm：
$steps_per_mm = \frac{(steps_per_revolution*microsteps)}{mm_per_rev}$

計算每個軸的該值，並將這些設置寫入Grbl。

$ 110，$ 111和$ 112 – [X，Y，Z]最大費率，mm / min

設置每個軸可以移動的最大速率。每當Grbl計劃移動時，它都會檢查移動是否導致這些單個軸中的任何一個超出其最大速率。如果是這樣，它將減慢運動速度，以確保所有軸都不超出其最大速率限制。這意味着每個軸都有自己獨立的速度，這對於限制通常較慢的Z軸非常有用。

確定這些值的最簡單方法是通過逐漸增加最大速率設置並移動它來一次測試每個軸。例如，要測試X軸，請向Grbl發送G0 X50具有足夠行進距離的東西，以使該軸加速到其最大速度。您會知道，當步進器停轉時，您已達到最大速率閾值。會產生一點噪音，但不應傷害您的電動機。輸入一個比該值低10-20％的設置，這樣您就可以考慮磨損，摩擦以及工件/工具的質量。然後，重複其他軸。

注意：此最大速率設置還可以設置G0搜索速率。

$ 120，$ 121，$ 122 – [X，Y，Z]加速度，毫米/秒^ 2

這將以毫米/秒/秒爲單位設置軸加速度參數。簡單地說，較低的值會使Grbl較慢地運動，而較高的值會使運動更緊，並更快地達到所需的進給速度。與最大速率設置非常相似，每個軸都有自己的加速度值，並且彼此獨立。這意味着多軸運動將僅以最低貢獻軸的速度加速。

同樣，與最大速率設置一樣，確定此設置的值的最簡單方法是用緩慢增加的值分別測試每個軸，直到電動機停轉爲止。然後將加速度設置定爲低於此絕對最大值10-20％的值。這應該考慮磨損，摩擦和質量慣性。我們強烈建議您在使用新設置之前對某些G代碼程序進行乾燥測試。有時在所有軸上一起移動時，機器上的負載會有所不同。

$ 130，$ 131，$ 132 – [X，Y，Z]最大行程，毫米

這將以毫米爲單位設置每個軸從一端到另一端的最大行程。僅當啓用了軟限制（和原點復歸）時，此功能纔有用，因爲Grbl的軟限制功能僅使用此功能來檢查是否已通過運動命令超出了機器限制。

3. 首次設置機器的快速指南

Grbl的默認配置故意非常通用，以幫助確保用戶無需調整設置即可看到成功的運動。通常，您要做的第一件事就是讓步進電機運行，通常無需將其連接到CNC。根據製造商指南，將Grbl連接到您的步進驅動器和步進電機。通過串行終端或許多Grbl GUI之一連接到Grbl。發送一些G1或G0命令Grbl。您應該看到步進電機正在旋轉。如果您在步進電機上遇到麻煩，請嘗試以下操作：

確保按照步進驅動器製造商指南正確連接和供電。
如果您的步進器已經安裝在CNC中，請確保您的軸可以自由移動並且不會明顯束縛。如果您無法輕鬆分辨，請嘗試卸下步進電機，並檢查它們是否在無負載的情況下運行。
確保步進電機和軸的線性機構都牢固牢固。傳動系統組件上的小緊定螺釘變鬆是一個非常普遍的問題。重新擰緊並嘗試使用一些永久性的螺紋儲物櫃（樂泰藍），如果它持續鬆動。
對於更困難的問題，請嘗試消除過程以快速隔離問題。首先斷開所有與Arduino的連接。測試Grbl本身是否運行正常。然後，一次添加一件事並進行測試。
如果您的步進電機通電並且在嘗試移動時發出磨擦聲，請嘗試降低“ $”加速度和最大速率設置。這種聲音表明您的步進器正在失去步伐，並且由於扭矩負載過大或過快而無法跟上。
Grbl的默認步進脈衝設置涵蓋了市場上絕大多數的步進驅動器。雖然很不常見，但如果您仍然遇到問題或設置不正常，請檢查這些設置。
接下來，您將需要確保您的機器根據笛卡爾（XYZ）座標系朝正確的方向移動，並滿足右手規則，如下所示：

如果尚未將步進電機安裝到CNC中，則將其安裝。向Grbl發送一些運動命令，例如G91 G0 X1或G91 G0 X-1，它們將使x軸分別移動+ 1mm和-1mm。檢查所有軸。如果軸未正確移動，請更改$3方向端口掩碼設置以反轉方向。

如果您不熟悉如何在CNC機器上設置座標系，請參閱LinuxCNC的這張精美圖。請記住，運動是相對於工具的。因此，在典型的CNC龍門銑牀上，刀具將移動而不是固定工作臺。如果x軸向右正對齊，則正向運動命令會將工具向右移動。而帶有固定工具的移動工作臺會將同一命令的工作臺向左移動，因爲該工具相對於工作臺向右移動。

最後，調整您的設置以接近您想要的或最大的性能。首先，請確保您的$100，$101和$102軸步長/毫米設置對您的設置正確。這取決於您的步進增量，驅動器上的微步以及機械參數。如果您的機器製造商沒有爲您提供特定的機器，則在線上有多種資源可以顯示如何計算該機器。調整$12x加速度和$11x最大速率設置以提高性能。設置爲不大於絕對最大值的80％，以考慮慣性，切削力以及電機轉矩隨速度降低的情況。設置你的$13x最大行程設置（如果您打算使用歸位或軟限制）。建議您現在輸入近似於實際行程的內容，以免將來出現問題。

至此，您已經準備好開始了！Grbl現在可以移動您的CNC機牀並運行g代碼作業。如果需要添加更多功能，例如用於歸位或硬限位的限位開關或主軸/激光控制。還有其他Wiki頁面可以幫助您。祝好運並玩得開心點！

激光開/關（M3 / M5）不起作用？

原文地址：https://github.com/arkypita/LaserGRBL/issues/23
可替代的：http://www.bachinmaker.com/wiki/doku.php?id=start

GRBL的PWM功能–如何控制激光或變速主軸。

https://blog.protoneer.co.nz/grbls-pwm-functionality-how-to-control-a-laser-or-variable-speed-spindle/
M3 / M4激光模式：http://lasergrbl.com/usage/raster-image-import/target-image-size-and-laser-options/#laser-modes

https://space.bilibili.com/16061216/