ORBSLAM2 windows编译与问题解决

1准备工作

1.下载windows下的ORBSLAM2版本
ORBSLAM2windows
2.下载cmake
Cmake
3下载Opencv
opencv版本没有要求，但是别太老，本文使用的是2.4.13

2按照如下步骤进行编译

1.Opencv环境配置

下载解压opencv之后在根据需要在环境变量PATH中添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build; 对于x64环境添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build\x64\vc12\bin;
对于x86环境变量“ PATH” 中添加YOUR_OWN_PATH\opencv\build\x86\vc12\bin;按需添加即可

2.DBOW编译

1. 打开cmake-gui，选择DBow2文件夹作为源路径，选择DBow2 / build文件夹作为二进制路径
2. 单击“配置”，选择“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作为生成器，然后单击“完成”。
3. 配置完成后，单击生成。
4. 转到DBow2 / build文件夹，双击DBoW2.sln以打开对象。
5. 在所需的调试或发布模式下构建ALL_BUILD。
6. 成功构建之后，这些库将位于DBow2项目源文件夹的lib文件夹中。

3.Eigen

1. Eigen不需要编译

4.Pangolin
注意！！！
编译Pangolin的时候最好将打开git运行，否则编译过程太慢了。哭唧唧！！

 git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'

1. 打开cmake-gui，选择Pangolin文件夹作为源路径，选择Pangolin / build文件夹作为二进制路径
2. 单击“配置”，选择“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作为生成器，然后单击“完成”
3. 配置完成后，单击生成
4. 转到Pangolin / build文件夹，双击Pangolin.sln以打开对象
5. 在所需的调试或发布模式下构建ALL_BUILD。（模式应与DBoW2 && g2o相同）
6. 您将收到“无法打开输入文件’pthread.lib’”的错误，将其忽略即可。
7. 成功构建后，这些库将位于Pangolin项目源文件夹的lib文件夹中

5.g2o编译

1. 1.打开cmake-gui，选择g2o文件夹作为源路径，选择g2o / build文件夹作为二进制路径
2. 单击“配置”，选择“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作为生成器，然后单击“完成”
3. 配置完成后，单击生成
4. 转到g2o / build文件夹，双击g2o.sln以打开对象
5. 右键单击g2o项目->属性-> C / C +±>预处理程序定义，在最后一行添加WINDOWS，单击“应用”并单击“确定”
6. 在所需的调试或发布模式下构建ALL_BUILD。（提醒重复步骤5 &&模式应与DBoW2相同）
7. 成功构建后，这些库将位于g2o项目源文件夹的lib文件夹中

6.ORBSLAM的构建

1. 打开cmake-gui，选择ORBSLAM24Windows文件夹作为源路径，选择ORBSLAM24Windows / build文件夹作为二进制路径
2. 单击“配置”，选择“ Visual Studio 12 2013 Win64（或您自己的）”作为生成器，然后单击“完成
3. 配置完成后，单击生成
4. 转到ORBSLAM24Windows / build文件夹，双击ORB_SLAM2.sln以打开对象
5. 选择所需的调试或发布模式。（模式应与DBoW2 && g2o && Pangolin相同）
6. 右键单击ORB_SLAM2项目，然后单击“生成”
7. 成功构建之后，这些库将位于ORB_SLAM2项目源文件夹的lib文件夹中
8. 编译过程中如果出现“back_inserter”: 不是“std”的成员错误,定位目标文件位置，加入头文件 #include <iterator> 即可

7.编译应用程序
以mono_tum应用为例，您可以按照以下步骤操作

1. 转到ORBSLAM24Windows / build文件夹，双击ORB_SLAM2.sln以打开对象
2. 选择所需的调试或发布模式。（构建模式应与DBoW2 && g2o && Pangolin && ORB_SLAM2相同）
3. 右键单击mono_tum项目，然后单击“生成”
4. 下载tum数据集序列，例如freiburg2_desk
5. 右键单击mono_tum项目，然后单击Property-> Config Property-> Debug，输入三个参数（用法：./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence，第一个可以在Windows中忽略）
   path_to_vocabulary在ORBSLAM24Windows / Vocabulary文件夹中，解压缩tar和.txt文件
   path_to_settings在ORBSLAM24Windows / Examples / Monocular文件夹中，与TUM2.yaml对应的rgbd_dataset_freiburg2_desk
   path_to_sequence rgbd_dataset_freiburg2_desk文件夹路径

大功告成！！！