一、不通過程序號而選定好要運行的程序的外部啓動機器人
通過下列步驟來外部啓動機器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src裏，選定cell.src程序， 把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出 $move_enable(要一直給)信號。
步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms後再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms後再給機器人$drivers_on信號。當機器人接 到$drivers_on後發出信號$peri_rdy給PLC，當 PLC接到這個信號後要把 $drivers_on斷開。
步驟5、PLC發給機器人$ext_start(脈衝信號)就可以啓動機器人。
二、通過程序號(不校驗奇偶)來選定程序的外部啓動機器人。
需要配置的信號：
PRNO_FBIT:表示位字節的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]來映射給變量 PGNO，這時PRNO_FBIT爲11，意思是PRNO_FBIT是這個區域的第 一位。
PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長度，以上例來說，這時 PGNO_LENGTH爲7，變量PGNO最大值爲127.
PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話 該值設置爲0.
PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫 在其後面，如，用$IN[18]來表示此程序號有效的話，當 $IN[18]爲TRUE的時候，PLC發過來的程序號纔有效。
PGNO_VAILD：是個脈衝信號(脈寬1秒左右)。每次改變程序號時，PLC都要讓PGNO_VAILD爲TRUE.否則機器人端的變量PGNO 的值不會發生改變。
PGNO_REQ:機器人發給PLC的程序號請求信號，位信號。
三、準確配置完以上信號後，通過下列步驟來外部啓動機器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src裏，選定cell.src程序， 把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出$move_enable信號。
步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms後再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms後再給機器人$drivers_on信號。當機器人接 到$drivers_on後發出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號後要把 $drivers_on斷開。
步驟5、PLC發給機器人$ext_start(脈衝信號)就可以啓動機器人。
步驟6、當PLC接收到PGNO_REQ信號後， PLC要把程序號發給機器人
步驟7、當PLC發出程序號500ms後，PLC發給機器人$ PGNO_VAILD(脈衝信號，脈 寬約1000ms)，以便讓機器人的變量PGNO值生效。
如果生產過程切換程序號的話，重複步驟6和步驟7.
四、外部停止機器人和停止後啓動機器人：
停止機器人：斷掉信號$drivers_Off，這種停止是斷掉機器人伺服。
停止後繼續啓動機器人：重複步驟3、4,5就可以啓動機器人。
機器人故障復位方法：當機器人有“確認信號”(故障)時，PLC發給機器人$conf_mess(脈衝信號)就可以復位。
通過外部自動啓停，復位機器人的信號需要在示教器裏配置，路徑:
登陸用戶組“Safety Maintenance”權限--- 配置---外部自動運行---把輸入端和輸出端的信號配置完成。
機器人輸出常用信號
1、$alarm_stop(機器人急停信號) 正常時該信號邏輯爲1，當機器人急停被按下時邏 輯爲0.
2、$rc_rdy1(控制櫃就緒) 正常時該信號邏輯爲1，當機器人有“確認信息”時邏輯爲 0，“確認信息”被確認後，邏輯爲1.
3、$pro_act 機器人在運行程序時輸出爲1.
4、$in_home機器人在home點時輸出爲1.