從事硬件開發，爲了方便維護，免不了對模塊進行固件升級，所以對於固件升級，簡單整理了一下完整的在線升級的實現思路，該思路適用於所有帶通訊總線的模塊。
需要注意的是，需要額外的上位機配合。
下位機在線升級流程如下圖：
原創圖片，轉發請標註出處。
APP升級步驟
（1）讀軟件版本、CPU型號、模塊型號
（2）UDP包，每包長度1024字節，寫入update區
（3）接收n包升級數據包，正常長度1024，將255整數長度的寫入FLASH
（4）若接收到回讀固件指令，則說明數據發送完成，將最後小於255長度的數據補全0xFF寫入FLASH，且根據索引依次返回固件數據，進行校驗比較
（5）比較通過後，寫入APP升級標誌，供重啓後boot識別
（6）重啓，boot判斷升級標誌，將升級區域數據複製到APP區，清除升級標誌，跳入APP開始運行
BOOT升級步驟
（1）讀軟件版本、CPU型號、模塊型號
（2）UDP包，每包長度1024字節，寫入update區
（3）接收n包升級數據包，正常長度1024，將255整數長度的寫入FLASH
（4）若接收到回讀固件指令，則說明數據發送完畢，將小於255長度的數據補全0xFF寫入FLASH，且根據索引依次返回固件標誌，進行校驗比較
（5）比較通過後，將update區域數據複製到boot區，注意最後未滿足255長度的數據，需要補全後再寫入。
（6）重啓，正常運行。
在線升級筆記1：
（1）需要安裝Agv_tool工具包，且本機電腦IP爲192.168.0.xx網段
（2）打開AgvTool後，在車輛管理中新增車輛，輸入參考。 編號：3；IP：192.168.0.3；端口號：4410
（3）配置管理界面：選中新增車輛，點擊“連接”按鈕進行連接；
（4）固件升級界面中，“選擇目標文件”選中xml文件（需要xml文件和bin文件在同一路徑下，xml文件是配置文件，bin是固件）。然後開始獲取固件操作。
若固件獲取失敗，可以通過抓包，查看網口數據包，排查問題。
在線升級筆記2：
（1）由於UDP發送時未獲取到目標IP地址，導致VCU無法獲取到模塊類型、軟件版本、CPU類型；
（2）獲取類型成功後，點擊升級開始升級；
（3）升級邏輯：由於升級代碼存放在0x40000，所以可以通過bin文件查看工具打開bin文件，並於寫入FLASH中的0x40000中的數據進行對比，若完全一樣，則說明寫入成功；否則，寫入失敗，檢查寫入失敗原因。
在線升級筆記3：調試在線升級遇到的問題：
（1）無法獲得模塊型號、軟件版本號、CPU型號
原因：由於udp應答時，協議控制塊中沒有賦給目標IP地址和目標port，導致發送IP地址爲0.0.0.0,MAC地址爲FF FF FF FF FF FF ;VCU無法處理
（2）寫FLASH錯誤，每次寫0x400長度，前0x100寫成功，之後寫均失敗，寫FLASH邏輯問題。
原因：VCU一次寫請求長度爲0x400，即1KB，但是單次寫FLASH最小長度爲0x100，故要分開寫4次，且最後不夠0x100時，用0xFF湊夠，再寫入FLASH，修改邏輯後，寫FLASH問題修復
（3）寫完FLASH後，重啓失敗
原因：重啓失敗是因爲寫FLASH完成後，沒發送重啓響應給VCU，導致VCU以爲響應超時，其實已經重啓完成。在控制板重啓前保證成功發送重啓i響應給VCU，解決問題。
（4）存在概率性文件對比失敗問題（通過抓包排查了問題）
原因：
（1）沒有清除UDP接收標誌，導致UpdataProcess（）一直被執行，數據一致性出現問題，響應的索引值與請求索引值不一致，導致文件對比失敗。
（2）UDP發送函數中，pbuf賦值採用pbuf_tack()函數；修改該項無影響。
（3）寫完FLASH後，第一次讀FLASH，會因爲剛寫完立馬去做讀操作，IAP會來不及處理，導致第一次讀取FLASH都是00，做延時處理解決；
（4）將UpdataProcess（）處理，放在UDP接收回調中處理，會解決數據一致性，以及第一次讀FLASH錯誤問題。