【方法】STM32 FreeRTOS系統errno變量做到線程安全的方法

默認情況下，移植完FreeRTOS系統後，errno變量並不是線程安全的，所有的線程都是共用一個全局的errno變量。

爲了解決這個問題，可以重寫Keil MDK的__aeabi_errno_addr函數重新指定errno變量的存放位置，使其返回FreeRTOS定義的FreeRTOS_errno全局變量的地址。

volatile int *__aeabi_errno_addr(void)
{
  extern int FreeRTOS_errno;
  
  // 從任務A切換到任務B時, FreeRTOS會將errno值保存到A任務的TaskHandle_t結構體裏面, 然後將B任務的errno值從TaskHandle_t恢復到這個變量中
  return &FreeRTOS_errno;
}

FreeRTOS的FreeRTOS_errno功能必須啓用configUSE_POSIX_ERRNO選項後才能使用。於是在FreeRTOSConfig.h中添加：

#define configUSE_POSIX_ERRNO 1

測試代碼：

sqrt(-10);
printf("%s: errno=%d\n", __FUNCTION__, errno);

在一個線程中執行sqrt(-10)後，errno變爲非零值。此時另一個線程中打印errno變量的值，結果仍爲0。

這樣就能徹底解決errno線程不安全的問題。