【方法】STM32 FreeRTOS系统errno变量做到线程安全的方法

默认情况下，移植完FreeRTOS系统后，errno变量并不是线程安全的，所有的线程都是共用一个全局的errno变量。

为了解决这个问题，可以重写Keil MDK的__aeabi_errno_addr函数重新指定errno变量的存放位置，使其返回FreeRTOS定义的FreeRTOS_errno全局变量的地址。

volatile int *__aeabi_errno_addr(void)
{
  extern int FreeRTOS_errno;
  
  // 从任务A切换到任务B时, FreeRTOS会将errno值保存到A任务的TaskHandle_t结构体里面, 然后将B任务的errno值从TaskHandle_t恢复到这个变量中
  return &FreeRTOS_errno;
}

FreeRTOS的FreeRTOS_errno功能必须启用configUSE_POSIX_ERRNO选项后才能使用。于是在FreeRTOSConfig.h中添加：

#define configUSE_POSIX_ERRNO 1

测试代码：

sqrt(-10);
printf("%s: errno=%d\n", __FUNCTION__, errno);

在一个线程中执行sqrt(-10)后，errno变为非零值。此时另一个线程中打印errno变量的值，结果仍为0。

这样就能彻底解决errno线程不安全的问题。