[轉]使用gazebo中的building editor創建一個建築環境並用於仿真

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說明：此文僅針對Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition這本書中的第八章的內容。

一、使用gazebo創建建築

1 . 打開building editor

（1） . 開啓gazebo

$ gazebo

（2）. 按Ctrl+B打開編輯器

2. 圖形用戶接口

編輯器由三部分組成：
（1） Palette，在這裏可以選擇建築的特徵和材料。
（2） 2D View，可以導入floor計劃嵌入牆，窗，門和臺階。
（3） 3D View，建築物的預覽，能夠設計建築物不同部分的顏色和紋理。

3. 導入floor計劃

導入一個用來創建建築的模板。
點擊here獲得floor計劃，然後按一下步驟進行：
（1） 點擊Import按鈕。導入圖像目錄會出現。
（2）step1：選擇之前保存在電腦中的圖片，此圖片放在文件夾內。

（3） step2：確定圖像中牆的正確的尺度。
（4）圖像會出現在2D View中。

4. 添加牆、窗和門

5. 編輯建築

編輯牆、門和窗過程，雙擊相應要編輯的內容，即可出現參數框，按自己的要求編輯即可。

可以按需要對牆等增加紋理。

6. 保存建築

保存會創建一個建築的目錄，SDF和配置文件。在保存前，在Palette中給建築一個名字。

在頂部菜單，選擇File，然後Save As（或者Ctrl+S）。一個目錄將會出現提供來選擇模型存儲的位置。

Note：保存位置要在.gazebo/models目錄下。
保存後，即可退出，一旦退出後，此建築便不可編輯。

二、將編輯完成的建築用於仿真使用

1. 在/usr/share/gazebo-6.6/worlds目錄下創建filename1.world文件，添加以下文本：

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://Robot_house</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

這裏可能需要更改worlds文件夾的權限：

$ sudo su
$ chmod -R 777 文件夾路徑

2. 在gazebo_ros/launch 目錄下創建名爲
filename2.launch的文件，添加如下文本：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/filename2.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>

3. 最後在gazebo_mapping_robot.launch文件中，將willowgarage_world.launch替換爲filename2.launch。最終運行即可。