CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱爲CAN），是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出於對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由於這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。爲適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發出面向汽車的CAN 通信協議。此後，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，在歐洲已是汽車網絡的標準協議。
CAN 的高性能和可靠性已被認同，並被廣泛地應用於工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽爲自動化領域的計算機局域網。它的出現爲分佈式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強有力的技術支持。
下面就大致介紹一下CAN總線數據的組成以及幀格式的具體內容。
一、CAN數據的組成
1、頭尾段
2、仲裁段
從該分析過程得出結論是：幀ID值越小，優先級越高。
對於同爲擴展格式數據幀、標準格式遠程幀和擴展格式遠程幀的情況同理。
3、控制段
4、數據段
5、CRC段
6、ACK段
二、CAN數據的格式
CAN通信幀共分爲數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔五種類型。
1、數據幀
結構上由7個段組成，其中根據仲裁段ID碼長度的不同，分爲標準幀（CAN2.0A）和擴展幀（CAN2.0B）。
2、遠程幀
數據幀與遠程幀的區別
3、錯誤幀
4、過載幀
5、幀間隔
