ROS 導航分層代價圖

1. ROS Navigation-----costmap_2d簡介

2. costmap代價地圖

3. ROS基礎教程--CostMap_2D包的一些理解

4. ROS探索總結（十九）——如何配置機器人的導航功

5. 上下文相關的導航分層代價圖Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation(翻譯)
6. ROS 教程之 navigation ：在 catkin 環境下創建costmap layer plugin

7. ROS導航：向cost-map中添加超聲波障礙圖層

8. costmap_prohibition_layer(詳細)，

9. 在Costmap_2d裏面插入Prohibition_layer(禁止區域層)

10. virtual_costmap_layer

11. 開源建圖導航平臺總結

英文： Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation

中文：《上下文敏感的導航分層代價地圖》

說明：
ROS的導航功能包系統架構裏的costmap的組織採用的架構正是該文檔陳述的架構，由此學習ROS或用ROS進行導航的同學有必要一讀。

    中文翻譯：
    https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese/blob/master/ROSCostMapZh-Cn.pdf

    翻譯文檔項目github主頁：
    https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese

    原版英文文檔地址爲：
    http://wustl.probablydavid.com/publications/IROS2014.pdf