無人機水平方向四環串級控制，豎直方向三環串級控制

首先我是看無名的無人機是四環串級控制，現在發現無名的飛控算法並非自己獨創啥的，是大家公認或者通用的控制算法。、

還有你之前整理過，串級PID，內環大多是外環的微分，再無人機上不管是水平位置的四環串級還是豎直位置的三環串級都是這樣的。

水平位置，位置的微分是速度，速度的微分是加速度，而加速度和角度在小範圍內可以看作線性關係，角度的微分是角速度！！！！！！這樣解釋就感覺很美了，不會感到亂。這樣去理解串級PID就好理解些，不然你可能折騰不清楚爲什麼外環的輸出是內環的輸入，內環的期望，物理意義上不好理解。這樣再讓你去跟別人講串級PID，講無人機的控制算法，爲什麼這樣設計，你也能夠講得清楚了。

 

後來我分析正點原子的非控股源碼發現正點原子也是四環串級控制

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106325836

 

剛剛我看《多旋翼無人機技術基礎》這本書，發現這本書裏面講的也是四環串級控制，都是位置環+速度環+角度環+角速度環

 

 

《多旋翼飛行器設計與控制》這本書裏面也說了姿態控制器和位置控制器。

王龍學長寫的無人機水平位置控制也是用的這種四環串級

https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52203099

 

 

 

豎直高度上無名採用的是豎直位置+豎直速度+豎直加速度 三環串級控制

 

我剛剛看《多旋翼無人機技術基礎》發現他們的豎直位置環也是採用的這種三環串級控制！！！！！！！看來大家都是差不多的，不是無名獨創的！

 王龍學長寫的無人機定高也是採用的這種三環串級控制

https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/51771031

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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本身我們也可以看到在《多旋翼飛行器設計與控制》和《多旋翼無人機技術基礎》這兩本書裏面都出現了無人機的控制框圖，裏面都是有位置控制器和姿態控制器。