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非剛性ICP算法可以用來3d face的配準
對網上的矩陣求導公式進行備份總結，列出常見部分 常用的矩陣求導公式 矩陣跡的一些公式 其他的可以參考wiki：維基百科矩陣求導公式 幾種重要的矩陣 1、梯度（Gradient） 2、雅克比矩陣（Jacobian
