MTi姿態傳感器學習篇

 


MTI測試與通信

1檢查通信是否正常

上電,發送命令之前自動輸出數據

消息結構:

PRE

BID

MID

LEN

DATA

CS

上電立即發送FA FF 30 00 D1進入config模式,

收到消息FA FF 31 00 D0

 

第二條命令(20 30指數據類型,01 20指頻率)

SETOUPUTCONFIGRATION:

FA FF C0 04 20 30 01 20 CC

MTI回覆:

FA FF C1 04 20 30 01 20 CC

GOTOMEASUREMENT:

FA FF 10 00 F1

消息以MTData2 輸出

 

校驗位的算法(參考【LLCP】)

Checksum

This field is used for communication error-detection. If all message bytes excluding the preamble are

summed and the lower byte value of the result equals zero, the message is valid and it may be

processed. The checksum value of the message should be included in the summation.

2 設置MT模式

在MTmanager中,通過命令設置其模式,然後在

 

中保存設置,即可得到MTData2的消息形式“FA FF 36 ......”

3 MT讀數方式

通過串口得到數據

其中,20 30是數據類型,0C是數據長度,後面分別三個一組爲ROLL,PITCH,YAW的數據,最後一位爲校驗位

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