以下为看视频笔记。。。。
1 线程状态转换图
线程初始状态是还没有运行， 当调用rt_thread_startup()后线程就是就绪态，系统根据就绪态的优先级来确定那个线程运行，
运行态执行完后就返回到就绪态。
当运行态需要共享资源时，调用图中1的函数后变为挂起态（也称阻塞态）。
运行态调用rt_thread_exit()后变为关闭态。
系统运行就在图中的状态之间转换，主要在就绪状态，运行状态，挂起状态三者之间转换。
当线程不需要运行时，可以调用rt_thread_exit()处于关闭态。
2
每一个操作系统中都存在一个“系统心跳”时钟，是操作系统中最小的时钟单位。这个时钟负.责系统和时间相关的- -些操作。作为操作系统运行的时间尺度，心跳时钟是由硬件定时器的定时中断产生。
系统的心跳时钟我们也常称之为系统滴答或时钟节拍，系统滴答的频率需要我们根据cpu的处理能力来决定。
时钟节拍使得内核可以将线程延时若干个整数时钟节拍，以及线程等待事件发生时，提供等待超时的依据。
频率越快，内核函数介入系统运行的机率就越大，内核占用的处理器时间就越长，系统的负荷就变大;
频率越小，时间处理精度又不够;
我们在stm32平台上一般设置系统滴答频率为100HZ，即每个滴答的时间是10ms
在代码board.c里有STM32硬件定时器配置函数如下图，配置时钟为1 秒时间跳100次 = 100 Hz，一个时钟节拍为10毫秒。
在程序中使用延时函数rt_thread_mdelay(num)，延时num毫秒。就是又系统嘀嗒延时来完成的
3 跑马灯的创建
IO口的操作
3.1 IO初始化
void rt_pin_mode(rt_base_t pin,rt_base_t mode)
mode 可为：
PIN_MODE_OUTPUT
PIN_MODE_INPUT
PIN_MODE_INPUT_PULLUP
PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN
PIN_MODE_OUTPUT_OD
选择引脚，在文件Drive的drv_gpio.c中有，如MCU引脚为144个，选
#if (STM32F10X_PIN_NUMBERS == 144)下的对应名字
__STM32_PIN(1, E, 2),//括号里第一个参数代表上面函数rt_pin_mode()第一个参数pin.
__STM32_PIN(2, E, 3),//引脚PE3 ，代表 pin = 2
__STM32_PIN(3, E, 4),//引脚PE4 ，代表 pin = 3
__STM32_PIN(4, E, 5),
__STM32_PIN(5, E, 6),
3.2 IO写入
void rt_pin_write(rt_base_t pin,rt_base_t value)
value可为：
PIN_HAIGH
PIN_LOW
3.3 IO 读取
int rt_pin_read(rt_base_t pin)
创建跑马灯线程，我创建动态线程，运行。
int thread_led_test(void)
{
/* 创建线程1，名称是led，入口是led_entry*/
tid1 = rt_thread_create("led", //线程名字
led_entry, //线程入口函数
RT_NULL,
512,
10, 10);
/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
if (tid1 != RT_NULL) //判断线程是否创建成功
rt_thread_startup(led); //成功创建，则从初始态变为就绪态
return 0;
}
/* 线程led的入口函数，完成LED的闪烁操作 */
static void led_entry(void *parameter)
{
rt_uint32_t count = 0;
rt_pin_mode(LED_PIN, PIN_MODE_OUTPUT); //设置LED_PIN引脚的模式，要包含头文件
//#include <rtdevice.h>
while (1)
{
rt_pin_write(LED_PIN, PIN_HIGH);
rt_kprintf("led on, count : %d\r\n", count);
rt_thread_delay(500); //延时500 ms执行时，其他的线程在运行
rt_pin_write(LED_PIN, PIN_LOW);
rt_kprintf("led off\r\n");
rt_thread_delay(500);
//rt_thread_delay()以时钟节拍为单位延时,
//rt_thread_mdelay()以1毫秒节拍为单位延时,
//rt_thread_sleep()以时钟节拍为单位延时。三个函数都起到延时的作用
}
}
在main函数里调用thread_led_test()就可以了。
先将线程栈的大小设置一个固定值（如2048），在线程运行时通过查看线程栈的使用情况，根据情况设置合理的栈大小。
一般将线程栈最大使用量设置为70%。
通过命令 list_thread 打印所有线程的信息。图中 tshell 为命令行所在的线程，tidle为空闲线程，
pri 为线程的优先级 ，status为线程的状态，sp 为线程的sp指针。
stack size 创建线程时线程栈的大小分配，max used 已经使用线程栈的百分比，left tick 剩余时钟滴答。