常見的相機標定方式是張正友的棋盤格標定法，即用相機拍攝打印好的棋盤格圖圖像，將圖像傳入函數計算出相機的內參數據。
本文講解的是將相機直接連接電腦，用matlab的相機標定工具箱通過相機實時採集一定數量的棋盤格圖像，然後計算獲取相機內參。
實現：
Win10,64系統
matlab R2016a
後續用途：
（一）solvepnp 單目三維位姿估計--------理論
（二）solvepnp 單目三維位姿估計--------利用二維碼求解相機世界座標
Step1 打開相機標定工具箱
在《圖像處理和計算機視覺》欄 找到相機標定工具：
在彈出的上圖中點擊紅色下拉三角，選擇 “From camera” 即工具箱會讀取外接相機然後實時畫面獲取圖像。
如果此期間彈出錯誤，提示未安裝web camera的相應的包，那麼需要你額外安裝下對應的包；
安裝方式爲：
在主頁中選擇 “附加功能” 選擇 “Get Hardware support packages”
在網絡條件好的情況選擇網絡安裝，下一步；
查看支持安裝的所有包，找到USB Webcams 這個USB相機包 文件，點擊Next安裝。
如此，安裝了能夠讀取外部USB相機的包後，用matlab打開相機就不再出錯了。
Step 2 讀取相機開始採集圖像做標定
在上一步中 From camera後，正確連接相機的情況下，會出現下圖：
選擇待會用相機採集圖像後保存圖像的路徑；選擇每次採集圖像的間隔時間（默認5秒），選擇共採集多少張圖（默認20張）；
選擇完畢後點擊Capture 進行採集；
使用方式是你可以將棋盤格打印出來後貼在牆上，拿着攝像頭從各個角度拍攝採集棋盤格圖像；或者你固定相機不動，將棋盤格固定在平坦物上，讓棋盤格動；我選擇前者。
選擇Capture後會彈出下圖，讓你填寫棋盤格網格實際物理尺寸（默認25mm），實際常用的網格圖大小也差不多，我的是26mm
開始採集圖像：
實際採集20張圖像後即停止採集，我 在選項中選擇了 3階徑向畸變係數，計算切向畸變係數。
只要你的重投影整體平均誤差小於0.5像素即可：
下圖是標定過程中以相機爲中心視角的外參情況：
下圖是以棋盤格爲中心視角的外參 情況：
Step 3 導出標定數據
我們可以導出得到相機的內參信息：
上圖劃紅線解釋依次爲：
徑向畸變係數（3階），切向畸變係數（2階），世界座標單位是mm，內參矩陣，焦距（分fx,fy)，成像平面原點（理想情況是圖像寬高中心位置），成像平面原點座標（單位是像素）；
獲取如上信息後則可以對相機做矯正，做PnP相機位姿估計啦~